SIFT学习--确定特征点的方向

为了保证特征点的方向不变性，我们必须确定特征点的方向。

我们知道，确定一个点的梯度方向有如下公式：

其中为(x,y)处的梯度大小而为该点的梯度方向。

我们在以特征点为中心的邻域窗口中进行采样，并用直方图来统计邻域像素的梯度方向，梯度直方图的范围是0~360°，其中每10度一个柱，总共36个柱，直方图的峰值代表了该关键点处邻域梯度的主方向，即为关键点的方向，图示如下：

注意：对于每一个采样点，它梯度方向所对应的直方图内的增量是它的梯度大小。

在梯度方向直方图中，若存在另一个方向相当于主峰值80%的能量时，我们会认定这个方向是该特征点的辅方向。一个特征点可能会被指定具有多个方向（一个主方向，多个辅方向），这可以增加匹配的鲁棒性。至此图像的特征点以检测完毕，每个特征点具有三个信息：位置，所在尺度，方向。