玩转 STM32 定时器：从多任务并发到呼吸灯的实战指南

一.定时器中断实现多任务并发

在嵌入式开发中，定时器中断是实现精准定时和多任务并发的高效方式。相比传统的循环延时，定时器中断能让 CPU 在等待期间处理其他任务，大幅提高资源利用率。

1. 功能需求

• 5 秒定时：每隔 5 秒通过串口发送 “hello windows！”
• 2 秒定时：控制 LED 周期性闪烁
• 实现上述两个任务的并发执行

2. 硬件设计

• 主控：STM32F103C8T6 最小系统板
• LED：外接 LED+ 板载 LED
• 串口：USART1
• 定时器：TIM2（2 秒定时）、TIM3（5 秒定时）

3. STM32CubeMX 配置步骤

（1）基础配置

• 时钟配置：外部晶振 (HSE)，系统时钟 72MHz
• LED 引脚：PA0 设为 GPIO 输出，PC13 默认输出
• 串口配置：USART1 异步模式，波特率 115200，无校验位

（2）定时器配置

定时器时钟频率为 72MHz，通过预分频器 (PSC) 和自动重装载值 (ARR) 计算定时时间：定时时间 = (PSC+1)×(ARR+1) / 时钟频率

• TIM2（2 秒定时）：
  • 预分频器 (PSC)：7199 → 72MHz/(7199+1)=10kHz
  • 自动重装载值 (ARR)：19999 → 10kHz×20000=2 秒
  • 使能更新中断 (Update Interrupt)
• TIM3（5 秒定时）：
  • 预分频器 (PSC)：7199 → 同 TIM2，10kHz 计数频率
  • 自动重装载值 (ARR)：49999 → 10kHz×50000=5 秒
  • 使能更新中断 (Update Interrupt)

配置过程如下：

定时器3与上述类似

4.代码实现

（1）定时器中断回调函数

在main.c中重写 HAL 库定时器中断回调函数：

/* USER CODE BEGIN 4 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
  if (htim == &htim2) {  // 2秒定时：LED闪烁
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_0);
  }
  else if (htim == &htim3) {  // 5秒定时：串口发送
    uint8_t data[] = "hello windows!\r\n";
    HAL_UART_Transmit(&huart1, data, sizeof(data)-1, 100);
  }
}
/* USER CODE END 4 */

（2）主函数启动定时器

int main(void) {
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_TIM3_Init();
  // 启动定时器中断
  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);
  while (1) {
    // 主循环可执行其他任务，不阻塞
  }
}

实验结果如下：

5.非定时器实现方案（轮询法）

若不使用定时器，可通过系统滴答定时器的时间戳实现伪并发：

int main(void) {
  uint32_t led_prev = 0, uart_prev = 0;
  uint32_t current;

  while (1) {
    current = HAL_GetTick();  // 获取毫秒级时间戳

    // 2秒LED闪烁
    if (current - led_prev >= 2000) {
      HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_0);
      led_prev = current;
    }

    // 5秒串口发送
    if (current - uart_prev >= 5000) {
      uint8_t data[] = "hello windows!\r\n";
      HAL_UART_Transmit(&huart1, data, sizeof(data)-1, 100);
      uart_prev = current;
    }
  }
}

缺点：精度受主循环执行速度影响，若存在耗时操作会导致定时不准。

二.PWM 实现呼吸灯效果

PWM（脉冲宽度调制）通过改变高低电平占空比实现模拟输出效果，适合控制 LED 亮度变化（呼吸灯）。

1. 功能需求

• 使用 TIM3 和 TIM4 输出 PWM 波形
• 占空比随时间动态变化，实现两个 LED 的呼吸效果
• 控制对象：板载 LED和外接 LED

2. STM32CubeMX 配置

（1）定时器 PWM 配置

• TIM3_CH1（PA6）：控制外接 LED
  • 时钟源：内部时钟
  • 预分频器 (PSC)：71 → 72MHz/(71+1)=1MHz
  • 自动重装载值 (ARR)：999 → 频率 = 1MHz/1000=1kHz（人眼无闪烁）
  • 模式：PWM Generation CH1，PWM 模式 1
• TIM4_CH2（PB7）：控制板载 LED（需通过 GPIO 重映射）
  • 配置同 TIM3，PSC=71，ARR=999
  • 使能 TIM4 重映射：部分重映射→TIM4_CH2 映射到 PB7

配置过程如下图：

3. 呼吸灯代码实现

（1）PWM 占空比动态调整逻辑

// 全局变量
uint16_t pwm_val = 0;       // PWM占空比（0-999）
uint8_t dir = 1;            // 变化方向（1-递增，0-递减）

int main(void) {
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM3_Init();
  MX_TIM4_Init();

  // 启动PWM输出
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_2);

  while (1) {
    // 占空比调整（0→999→0循环）
    if (dir) {
      pwm_val++;
      if (pwm_val >= 999) dir = 0;
    } else {
      pwm_val--;
      if (pwm_val <= 0) dir = 1;
    }

    // 更新PWM占空比
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, pwm_val);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_2, pwm_val);
    
    HAL_Delay(5);  // 控制变化速度
  }
}

4.实现原理

• 呼吸灯效果通过 PWM 占空比从 0 到 100% 平滑过渡再反向过渡实现
• TIM3 和 TIM4 的 PWM 频率设置为 1kHz（高于人眼视觉暂留频率）
• 通过__HAL_TIM_SET_COMPARE函数实时更新比较值，改变高低电平占空比

实验结果如下：

三.总结

该内容围绕 STM32F103C8T6 的定时器中断与 PWM 应用展开，介绍了两部分核心内容：一是利用 TIM2 和 TIM3 定时器中断实现多任务并发，通过配置合适的预分频器和自动重装载值，分别实现 2 秒 LED 闪烁与 5 秒串口发送消息的功能，并对比了轮询法的不足；二是借助 TIM3 和 TIM4 的 PWM 功能实现呼吸灯效果，通过动态调整占空比让外接 LED 和板载 LED 呈现亮度平滑变化的效果，同时说明了相关配置与实现原理。