33、紧凑型视网膜手术远程操纵器：技术突破与实验验证

紧凑型视网膜手术远程操纵器：技术突破与实验验证

一、视网膜手术面临的挑战

视网膜显微手术对人类能力提出了极高的要求。手术中，仅几微米的误差就可能使器械对视网膜施加有害的力，导致局部视力丧失。而且，视网膜手术中所涉及的力非常小，外科医生难以感知，只能依靠视觉反馈进行操作。

在手术过程中，医生需要围绕巩膜套管针转动器械，这极大地限制了操作的灵活性。同时，为了通过手术显微镜获得更好的成像效果，医生还得使用器械来调整眼睛的位置。此外，患者呼吸引起的移动也需要医生加以考虑。在接受监测麻醉且打鼾的患者中（约占 16%），有一半在手术期间会突然出现头部移动，这大大增加了手术并发症的风险。

视网膜手术中，视网膜膜剥离是一项极具挑战性的操作。视网膜前膜（ERM）是一种厚度可达 61 微米的纤维组织，在玻璃体后脱离或视网膜撕裂后，会扭曲黄斑解剖结构并干扰视力；内界膜是一种自然存在的、厚度在 0.15 - 4 微米之间的膜，随着年龄增长会收缩并导致黄斑裂孔。剥离这些膜可以改善受影响眼睛的视力，但该过程十分精细，可能会引发术中出血、手术期间或术后视网膜脱离、ERM 再生以及白内障发展加速等并发症。在某些情况下，还需要进行第二次手术来清除残留的 ERM 碎片。因此，视网膜手术在安全性和结果一致性方面有很大的改进空间。

二、现有机器人辅助视网膜手术系统的局限性

此前的机器人辅助视网膜手术研究已经开发出了远程操作系统、协作操纵器和主动手持器械等。然而，这些机器人系统大多体积较大且结构僵硬，通常需要安装在手术台上。手持设备虽然是个例外，但它主要用于减少震颤，无法对“直流”系统响应产生影响。而且，大多数现有系统在患者突然头部移动时，无法保障视网膜的安全，对于有节奏的头部