ROS2机器人智能小车学习（2）- 远程图形化窗口配置

在有些场景下，需要远程来调试ROS机器人设备。这里使用Xshell和Xming用于在Windows上远程访问和显示Linux服务器的图形界面。有些文章提到的步骤不是很详细，反而容易掉坑，这里把一些关键的步骤和注意事项详细列出：

一、安装Xshell

1. 下载并安装Xshell。可以从官网这里获取Xshell的个人免费版。

2. 按照默认设置完成安装。

二、安装Xming

1. 搜索Xming，进入官网并下载Xming。

2. 下载完成后，打开安装包，按照默认设置一路点击“Next”完成安装。

3. 进入Xming的安装文件夹，默认路径是“C:\Program Files (x86)\Xming”。

4. 找到X0.hosts文件，打开并在文件中增加服务器的IP地，如下图

5. 打开XLaucher应用程序，配置参数时，纪录"Display number"数值，默认时0，表示Xming监听的端口号，可以修改为其他数值，比如2。勾选”No Access Control“