使ROS得到odom信息 和 使move base(移动底盘)获得 cmd_vel信息，需要个桥梁。
而修改 ROS_arduino_bridge Stack 后可以完成此任务。
目的就是 发布 odom 和 使movebase（移动底盘）得到cmd_vel 信息，从而控制底盘运动。
斟酌后，Finally，使用stack(后来叫做 Metapackage): ROS Arduino Bridge 来完成此项工作：
ref:
ROS：使用ROS_arduino_bridge Stack
本文介绍了如何使用ROS_arduino_bridge Stack作为桥梁，让ROS系统获取odom信息，并将cmd_vel指令传递给move base。通过引用官方文档和特定的配置步骤，即使硬件不完全匹配，也能实现ROS与Arduino的快速连接。安装ROSArduinoBridge库对于Arduino开发至关重要。
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