AT32F403A + DM9058 实现高精度 PTP 时间同步（上篇）：环境建置与平台 Bring-up

原创已于 2026-02-02 11:12:50 修改 · 805 阅读

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于 2026-01-29 16:19:28 首次发布

本文系统配置／拓扑（Topology）：Raspberry Pi 3 (Grandmaster) → KSZ9477 (E2E TC) → AT32F403A (End Slave)

摘要

本文为上篇，介紹如何將 AT32F403A 微控制器搭配 DM9058 网络控制器作为 PTP End Slave 的完整环境建置流程，包括硬件连接、软件初始化、以及平台 bring-up 的详细步骤。

关键特色：

✅ 完整的三层 PTP 拓扑（Topology）：GM → TC → ES
✅ PTP One-Step 模式 + E2E Transparent Clock
✅ 硬件时间戳記支援（DM9058）
✅ 详细的 AT32F403A + DM9058 Bring-up / 环境建置（⭐ 本文重點）
✅ 完整程序码范例与验证方法

适用读者：

嵌入式系统工程師
工業自動化开发者
时间同步系统研發人員
對 IEEE 1588 PTP 感興趣的技術人員

1. 引言与背景

1.1 为什麼需要 PTP？

在現代工業自動化、测试測量、音視頻傳輸等領域，多个設備之間的高精度时间同步至關重要。傳統的 NTP（Network Time Protocol）只能提供毫秒级精度，無法滿足許多應用需求。

IEEE 1588 PTP 能夠实现：

Sub-microsecond 精度：同步精度可達 100 納秒以內
硬件时间戳記：利用硬件捕捉精確时间
確定性延遲：透過 Transparent Clock 修正网络延遲

1.2 本文实作目標

建立一个完整可验证的 PTP 时间同步系统，並著重介紹 AT32F403A 作为 End Slave 的实作細節，包括：

硬件连接与初始化（SPI、GPIO、中断配置）
PTP Daemon 软件整合
时间同步验证方法
常见问题与除错技巧

1.3 系统拓扑（Topology）概覽

本文使用以下固定拓扑（Topology）進行实作：

层次	設備	角色	协议
时间源	Raspberry Pi 3 + DM9058	Grandmaster (GM)	PTPv2 One-Step, UDP/IPv4
网络中繼	Microchip KSZ9477	E2E Transparent Clock (TC)	硬件 PTP，CF 自動修正
同步目標	AT32F403A + DM9058	End Slave (ES)	PTPv2 One-Step, UDP/IPv4

文章重點分配：

上篇（本文）：AT32F403A + DM9058 Bring-up 与环境建置（如何跑起來）
下篇：系统整合与测试（如何量测、如何除错）

2. 系统架构

2.1 整體系统拓扑图（System Topology）

以下 Mermaid 图展示完整的 PTP 时间同步拓扑（Topology），包含 Sync 与 Delay 消息的双向流向。

图说：

綠色：Grandmaster（时间源）
金色：Transparent Clock（网络中繼，自動修正延遲）
藍色：End Slave（本文实作重點）
實線箭頭：Sync 消息流向（Forward Path）
虛線箭頭：Delay 消息流向（Reverse Path）
CF：Correction Field（修正欄位）
S1 / S2（符號对照）：
- S1：Sync 在透明时钟（TC）内部的駐留时间（Sync Residence Time）。
- S2：Delay_Req 在透明时钟（TC）内部的駐留时间（Delay Residence Time）。
S1 的計算：Sync 封包進入 TC 的入埠时间戳（Ingress） 与離開 TC 的出埠时间戳（Egress） 之差，即 S1 = Egress - Ingress。TC 会把 S1 累加到该 Sync 的 CorrectionField（Forward path 修正）。
S2 的計算：Delay_Req 封包進入 TC 的入埠时间戳（Ingress） 与離開 TC 的出埠时间戳（Egress） 之差，即 S2 = Egress - Ingress。TC 会把 S2 累加到该封包的 CorrectionField（Reverse path 修正），讓后續計算能把「交換器内部造成的額外延遲」扣除掉，避免把它誤當成線路傳播延遲。
注意：此處 TC 的 Ingress/Egress 时间戳与后面四步交換公式中的 t1, t2, t3, t4 是不同的量测點。四步交換的 t1~t4 是指 Master 与 Slave 之間的端點时间戳，而 S1/S2 是 TC 内部的駐留时间。

2.1.1 多个 End Slave 的完整拓扑（Multiple End Slaves Topology）

以下 Mermaid 图展示完整的 PTP 时间同步拓扑（Topology），包含一个 Grandmaster、一个 Transparent Clock，以及兩个 End Slave 的架构。

图说：

綠色区域（时间源层）：Grandmaster 作为唯一的时间源，向所有 End Slave 提供標準时间
金色区域（网络中繼层）：Transparent Clock 作为多端口交換机，同時处理兩个 End Slave 的 PTP 消息
藍色区域（同步目標层）：兩个 End Slave 設備，每个都獨立与 GM 進行时间同步
實線箭頭：Sync 消息流向（Forward Path），从 GM 透過 TC 分發到各个 ES
虛線箭頭：Delay_Req 与 Delay_Resp 消息流向（Reverse Path），每个 ES 獨立進行延遲測量
CF 修正说明：
- S1_1, S1_2：各 ES 的 Sync 消息在 TC 內的駐留时间（可能不同，取決于 TC 内部路由）
- S2_1, S2_2：各 ES 的 Delay_Req 消息在 TC 內的駐留时间
- RT_1, RT_2：各 ES 的 Delay_Resp 消息在 TC 內的駐留时间（Residence Time）

多 Slave 拓扑（Topology）特點：

獨立同步：每个 End Slave 獨立計算自己的 Offset 与 Mean Path Delay
TC 多端口处理：KSZ9477 作为多端口交換机，可同時处理多个 ES 的 PTP 消息
CF 獨立修正：每个 ES 的消息在 TC 內的駐留时间可能不同，TC 会为每个消息獨立修正 CF
擴展性：理論上可支援多个 ES（实际數量受 TC 端口數与网络頻寬限制）

2.2 PTP One-Step 消息時序

PTP One-Step 模式的关键是时间戳記直接嵌入 Sync 消息，因此本项目不使用 Two-Step 消息。

四步时间交換：

Sync（GM → TC → ES）：Master 發送 Sync，t1 时间戳記嵌入消息中
Delay_Req（ES → TC → GM）：Slave 發送延遲請求，記錄發送时间 t3
Delay_Resp（GM → TC → ES）：Master 回應，包含接收 Delay_Req 的时间 t4

Slave 計算 Offset：

Offset = (t2 - t1 - CF_sync) - Mean_Path_Delay
Mean_Path_Delay = [(t2-t1-CF_sync) + (t4-t3-CF_delay)] / 2

2.3 E2E TC Correction Field (CF) 修正机制

E2E Transparent Clock 的核心功能是**累加网络駐留时间（Residence Time）**到 Correction Field。

CF 修正流程：

消息進入 TC → 記錄 Ingress 时间 → 处理与轉發 → 記錄 Egress 时间
→ 計算 Residence Time (RT = Egress - Ingress)
→ 更新 CF (CF_new = CF_old + RT) → 轉發修正后的消息

修正范例：

消息	TC Residence	離開 TC 時 CF
Sync (GM→ES)	350 ns	350 ns
Delay_Req (ES→GM)	380 ns	380 ns
Delay_Resp (GM→ES)	340 ns	340 ns

重要：Slave 在計算 Offset 時必須考慮所有 CF 修正值，才能獲得準確的时间偏移量。

3. 硬件配置

3.1 Grandmaster: Raspberry Pi 3 + DM9058（簡要）

角色：提供標準时间源（Master Clock）

硬件配置：

主控：Raspberry Pi 3
网络接口：DM9058 10/100Mbps Ethernet（透過 SPI 连接）
软件：Linux PTP daemon (ptp4l)

设定重點：

# RPi3 上的 ptp4l 配置
sudo ptp4l -i eth0 -m -S -l 6 -f master_config.cfg

master_config.cfg：

[global]
clockClass        0
priority1         128
slaveOnly         0
twoStepFlag       0          # One-Step 模式
network_transport UDPv4
time_stamping     hardware  # 硬件时间戳記
delay_mechanism   E2E       # End-to-End 延遲机制

3.2 Transparent Clock: Microchip KSZ9477（簡要）

角色：E2E TC，自動修正网络延遲

特性：

硬件 PTP 支援：無需软件处理，硬件自動更新 CF
端口配置：
- Port 1 连接 RPi3（Grandmaster）
- Port 2 连接 AT32F403A（End Slave）

配置方式：
透過交換机管理接口啟用 PTP E2E TC 模式，具體步骤依廠商文件而定。

3.3 End Slave: AT32F403A + DM9058（⭐ 本文重點）

3.3.1 AT32F403A 微控制器

核心規格：

处理器：ARM Cortex-M4F @ 200MHz
Flash：1MB
RAM：224KB (96KB SRAM + 128KB extension)
关键特性：
- 高精度定時器（用于 PTP 时钟）
- 多通道 SPI（与 DM9058 通讯）
- 豐富的 GPIO（控制与中断）

3.3.2 DM9058 网络控制器

核心規格：

网络接口：10/100Mbps Ethernet
连接方式：SPI 模式（与 AT32F403A 通讯）
PTP 支援：硬件时间戳記能力（关键功能）

为什麼选择 DM9058？

硬件时间戳記：能精確捕捉封包收發时间
SPI 接口：適合嵌入式系统整合
成本效益：相較于內建 Ethernet 的高階 MCU

3.3.3 AT32F403A ↔ DM9058 硬件连接

接脚连接表（⭐ 实际项目配置）：

AT32F403A Pin	功能	DM9058 Pin	说明
PA5	SPI1_SCK	SCK	SPI 时钟（25 MHz，可配置）
PA6	SPI1_MISO	MISO	主机輸入（Master In Slave Out）
PA7	SPI1_MOSI	MOSI	主机输出（Master Out Slave In）
PA15	SPI1_CS	CS	片選（GPIO 控制，低電位有效）
PC7	GPIO EXINT7	INT	外部中断 7（下降沿触发）
GND	Ground	GND	共地
3.3V	Power	VCC	電源供應

硬件架构示意图：
在这里插入图片描述

图说明：

藍色区域：AT32F403A 微控制器内部模块
- CPU Core：32-bit RISC 处理器
- Memory：1MB Flash + 224KB RAM
- SPI1 Master（黃色）：25 MHz SPI 接口，连接 DM9058
- GPIO Control Pins：中断控制（PC7）
- UART：除错输出
米色区域：DM9051 网络晶片功能模块
- SPI Slave：接收 AT32F403A 指令
- Interrupt Ctrl：封包事件通知
- Timestamp Engine（紅色）：硬件 PTP 时间戳記
- MAC/PHY Layer：网络协议处理
- RJ45：实体网络接口
綠色区域：网络连接
- Ethernet Cable 连接到 KSZ9477 Transparent Clock
连接关系：
- SPI 双向通讯（MOSI/MISO/SCK/CS）
- INT 中断信号（PC7，下降沿触发）

4. 软件架构

4.1 AT32F403A PTP Daemon 软件分层

本项目採用分层架构設計，从應用层到硬件层清晰分離，各层透過定義良好的接口進行通讯。

图说：

綠色（應用层）：系统初始化与主控邏輯
藍色（PTP 协议层）：IEEE 1588 协议实作核心
橙色（网络层）：lwIP TCP/IP 協議棧整合
粉色（驱动层）：DM9058 硬件驱动与 PTP 功能
紫色（HAL 层）：AT32F403A 硬件抽象
灰色（硬件层）：实体硬件元件

4.2 关键模块概略说明

本章節僅提供概略导读：先告訴你「每一层主要看哪些档案」，以及遇到问题時该从哪裡往下追。

层次	代表模块/档案	主要责任
應用层	`utilities/sc0101_ptp_daemon/src/main.c`	系统初始化、主循环排程、PTP daemon 啟停（等待网络就緒后初始化）
PTP 协议层（ptpd）	`middlewares/3rd_party/ptpd-2.0.0/src/ptpd.c` `protocol.c` `dep/servo.c` `bmc.c`	协议状态机、PTP 消息处理、Clock Servo 校時（PI）、BMC 選主
网络层（lwIP 整合）	`middlewares/3rd_party/ptpd-2.0.0/src/dep/net.c` `utilities/dm9058_u2510_if/ethif.c`	UDP 319/320 收發、把硬件时间戳透過 `pbuf` 傳遞到协议层
驱动层（DM9058）	`utilities/dm9058_edriver_v1.6.1a/core/dm9058_beta.c` `.../dm9058_ptp.c` `utilities/dm9058_u2510_if/.../devif_ptp.c`	DM9058 初始化、PTP 时钟（get/set/adjfreq）、TX/RX 硬件时间戳擷取与封包關聯
HAL/硬件层	`utilities/dm9058_edriver_v1.6.1a/hal/` `libraries/drivers/`	SPI/DMA、EXINT 中断、时钟/定時器等底层硬件抽象

主循环的概念：

先把网络封包（尤其 PTP Event 封包）盡快收進來，再跑 PTP daemon 的状态机与周期处理。
因此你会看到 lwip_rx_loop_handler()、ptp_daemon_state_machine()、lwip_periodic_handle() 这類呼叫在主循环中反覆出現。

除错建議（从上往下追）：

抓不到 PTP 封包：先看 ethif.c / devif_ptp.c（是否收得到、是否判定为 PTP）
收得到但协议沒反應：看 dep/net.c（UDP 319/320 是否 bind、是否把 pbuf 丟給 ptpd）
有進 ptpd 但时间不準：看 dep/servo.c 与 dm9058_ptp.c（时间戳是否正確、校時接口是否生效）

4.3 关键接口与资料流

4.3.1 系统时间接口（PTP Servo ↔ DM9058 PTP）

servo.c                          dm9058_ptp.c
────────                         ────────────
getTime()      ──────────────>   dm9058_ptptime_gettime()
setTime()      ──────────────>   dm9058_ptptime_settime()
updateTime()   ──────────────>   dm9058_ptptime_updateoffset()
adjFreq()      ──────────────>   v51_ptp_time_adj_freq()

4.3.2 封包与时间戳的最小理解

RX（接收）：DM9058 收到封包並產生硬件时间戳 → 驱动把时间戳寫入 pbuf->time_sec/nsec → dep/net.c 把它交給 ptpd 协议处理（handle*()）。
TX（發送）：ptpd 組好 PTP Event 封包（Sync/Delay_Req）→ 驱动送出並讀回 TX 时间戳 → 必要時把时间戳回填/關聯到该封包。

想追完整 RX/TX 呼叫鏈時，再回頭看 devif_ptp.c（封包識別/时间戳關聯）与 dm9058_ptp.c（PTP clock + timestamp）。

4.4 项目目录结构

at32f403a_dm9051a_ptp_daemon_trace/
├── project/                       # 范例工程（BSP/board 支援檔）
├── utilities/                     # 應用程序 + DM9058 驱动（主要工作區）
│   ├── sc0101_ptp_daemon/          # PTP 主程序（main / 网络啟動流程）
│   │   └── mdk_v5/                 # Keil MDK 项目檔（建置入口：*.uvprojx）
│   ├── dm9058_edriver_v1.6.1a/     # DM9058 驱动（含 PTP clock + timestamp）
│   └── dm9058_u2510_if/            # lwIP netif 与 PTP 封包關聯
├── middlewares/                   # lwIP + ptpd（协议核心）
│   ├── lwip_2.1.2/
│   └── 3rd_party/ptpd-2.0.0/
├── libraries/                     # AT32 官方 HAL/SDK
└── docs/                          # 文件与图表

快速定位（建議只記这幾个）：

PTP 主程序入口：utilities/sc0101_ptp_daemon/src/main.c
PTP 协议核心（ptpd）：middlewares/3rd_party/ptpd-2.0.0/src/
DM9058 PTP（时钟+时间戳）：utilities/dm9058_edriver_v1.6.1a/dm9058_edriver_extend/dm9058_ptp.c
lwIP netif 与 PTP 封包關聯：utilities/dm9058_u2510_if/ethif.c、utilities/dm9058_u2510_if/dm9058_edriver_extend/devif_ptp.c

5. AT32F403A 环境建置

⭐ 本章節为文章重點，提供完整的环境建置流程与程序码范例。

5.1 开发环境准备

5.1.1 必要工具

1. IDE 与编译器

Keil MDK-ARM v5.x（推薦）或

2. 調試与烧录工具

AT-Link-EZ CMSIS-DAP（推薦）或 J-Link

3. 软件套件

AT32F403A Firmware Library（从官方下載）

5.1.2 硬件准备

清單：

AT32F403A 开发板
DM9058 SPI 模块
杜邦線（连接 SPI 与中断腳位）
Ethernet 网络線（连接到 KSZ9477 TC）
UART 轉 USB 模块（用于除错输出）
AT-Link-EZ 除错器（CMSIS-DAP）

5.2 硬件连接步骤

步骤 1：SPI 接線

从 AT32F403A	到 DM9058	注意事項
PA5	SCK	时钟線，需短且直
PA6	MISO	主机輸入
PA7	MOSI	主机输出
PA15	CS	片選，低電位有效

步骤 2：中断接線

从 AT32F403A	到 DM9058	说明
PC7	INT	下降沿触发，需上拉

步骤 3：電源与地線

从 AT32F403A	到 DM9058
3.3V	VCC
GND	GND

⚠️ 重要：確保所有连接牢固，特別是 SPI 时钟線和地線。不良连接会導致 SPI 通讯錯誤！

5.3 韌體编译与烧录

5.3.1 使用 Keil MDK 编译

步骤 1：開啟项目

開啟档案：utilities/sc0101_ptp_daemon/mdk_v5/ptp_daemon_f403a.uvprojx

步骤 2：配置 Target

確認 Device: AT32F403ACGT7
Debug: 选择 CMSIS-DAP Debugger
JTAG/SW Adapter: AT-Link-EZ CMSIS-DAP
Port: SW，Max Clock: 1MHz

步骤 3：编译

選單 → Project → Build Target (F7)

步骤 4：烧录

選單 → Flash → Download (F8)

5.4 AT32F403A 初始化配置

本项目的初始化分为四个主要部分：系统时钟、SPI 通讯、外部中断、DM9058 驱动。以下以文字说明配置要點，完整程序码請参考 GitHub 项目。

5.4.1 系统时钟配置（200MHz）

配置档案：utilities/sc0101_ptp_daemon/src/at32f403a_407_clock.c

时钟来源与 PLL 配置：

外部振盪器（HSE）：8 MHz
PLL 倍頻：× 50
PLL 分頻：÷ 2
系统时钟（SYSCLK）：200 MHz

匯流排时钟分配：

匯流排	分頻器	頻率	用途
AHB	÷1	200 MHz	CPU 核心
APB1	÷2	100 MHz	低速周邊
APB2	÷2	100 MHz	高速周邊（SPI1）

时钟樹：

HSE (8MHz) → PLL (*50÷2) → SYSCLK (200MHz)
                                ↓
            ┌───────────────────┼───────────────────┐
            ↓                   ↓                   ↓
    AHB (÷1, 200MHz)    APB1 (÷2, 100MHz)    APB2 (÷2, 100MHz)
            ↓                   ↓                   ↓
         Core               低速周邊             SPI1 (25MHz)

关键配置函式：

crm_pll_config(CRM_PLL_SOURCE_HEXT_DIV, CRM_PLL_MULT_50, CRM_PLL_OUTPUT_RANGE_GT72MHZ) - 配置 PLL 倍頻 ×50
crm_ahb_div_set(CRM_AHB_DIV_1) - 设定 AHB 分頻器 ÷1
crm_apb1_div_set(CRM_APB1_DIV_2) - 设定 APB1 分頻器 ÷2
crm_apb2_div_set(CRM_APB2_DIV_2) - 设定 APB2 分頻器 ÷2（影響 SPI 时钟）

5.4.2 SPI1 配置（25 MHz）

配置档案：utilities/dm9058_edriver_v1.6.1a/hal/SPI1/at32f403a_spi1_dma.c

SPI 参数配置：

参数	设定值	说明
模式	Master	AT32F403A 为主机
时钟速度	25 MHz	APB2 (100MHz) ÷ 4
數據寬度	8-bit	單字節傳輸
时钟極性（CPOL）	Low (0)	空閒時时钟为低電平
时钟相位（CPHA）	1 Edge (0)	第一个邊沿採樣
CS 控制	软件模式	GPIO PA15 控制
傳輸方向	全雙工	同時收發

GPIO 配置：

PA5：SPI1_SCK（複用功能）
PA6：SPI1_MISO（復用功能）
PA7：SPI1_MOSI（複用功能）
PA15：CS 片選（GPIO 输出，需釋放 JTAG 功能）

特殊配置：

// AT32F403A 需釋放 PA15 的 JTAG 功能
gpio_pin_remap_config(SWJTAG_GMUX_010, TRUE);

SPI 通讯流程：

CS 拉低（選中 DM9058）
發送命令字節（讀/寫 + 暫存器位址）
發送/接收數據字節
CS 拉高（結束通讯）

5.4.3 外部中断配置（EXINT7, PC7）

配置档案：at32f403a_int7.c

中断参数配置：

参数	设定值	说明
GPIO 腳位	PC7	连接 DM9058 INT 信号
中断線	EXINT_LINE_7	外部中断線 7
触发方式	下降沿	DM9058 INT 为低電位有效
GPIO 模式	輸入 + 上拉	空閒時保持高電平
中断向量	EXINT9_5_IRQn	EXINT5-9 共用
優先级組	NVIC_PRIORITY_GROUP_4	4 位 preemption priority

中断处理流程：

檢查 EXINT7 旗標
设定 dm9058_interrupt_event = 1（通知主循环）
清除中断旗標
返回

中断事件：

封包接收完成
封包發送完成
PHY 链接状态變化

5.4.4 DM9058 初始化流程

配置档案：dm9058_beta.c

初始化步骤：

晶片 ID 验证
- 讀取暫存器 DM9058_PIDL
- 預期值：0x58（DM9058）
- 完整 ID：0x9058
MAC 位址配置
- 寫入 6 bytes 到 PAR 暫存器（0x10-0x15）
- 范例 MAC：00:60:6E:E2:7C:BB
PTP 功能啟用（依晶片版本而定）
- 硬件时间戳記功能
- 参考 DM9058 Datasheet

初始化成功標誌：

[DRIVER INT mode] DM9058 found: 9058
PTP Transport: UDP over IPv4
LWIP: Network interface added successfully
LWIP: Getting MAC address from DM9058...
reg mac 00 60 6e e2 87 6b
LWIP: Network interface MAC address updated
LWIP: Setting default network interface...

💡 技巧：完整的初始化程序码（含錯誤处理、DMA 配置等）約 500 行，建議直接参考项目原始码。本節僅列出关键配置参数，幫助理解整體架构。

5.5 PTP Daemon 配置与啟動

5.5.1 PTP 配置参数

PTP 协议参数來自 PTPd 的常數与 ptpClock->defaultDS，于 PTPd 初始化時由 initData() 寫入。

实际配置来源：

参数概念	实际位置	说明
One-Step / Two-Step	`constants.h` → `DEFAULT_TWO_STEP_FLAG`	FALSE = One-Step（时间戳直接嵌入 Sync）
僅 Slave 模式	`constants.h` → `SLAVE_ONLY`	TRUE = 僅从时钟，不參与 BMC 競選 Master
延遲机制	`constants.h` → `DEFAULT_DELAY_MECHANISM`	E2E
Sync 間隔	`constants.h` → `DEFAULT_SYNC_INTERVAL`	0 → 2^0 = 1 秒
twoStepFlag 寫入	`bmc.c` → `initData()`	`ptpClock->defaultDS.twoStepFlag = DEFAULT_TWO_STEP_FLAG;`
DefaultDS 结构	`datatypes.h` → `DefaultDS`	含 `twoStepFlag`、`slaveOnly`、`domainNumber` 等

constants.h 摘錄（middlewares/3rd_party/ptpd-2.0.0/src/constants.h）：

#define DEFAULT_TWO_STEP_FLAG    FALSE  /* One-Step：僅 SYNC，时间戳在 Sync 內 */
#define SLAVE_ONLY               TRUE   /* 僅 Slave 模式 */
#define DEFAULT_DELAY_MECHANISM  E2E
#define DEFAULT_SYNC_INTERVAL    0      /* 2^0 = 1 秒 */

bmc.c 摘錄（initData() 內）：

ptpClock->defaultDS.twoStepFlag = DEFAULT_TWO_STEP_FLAG;

5.5.2 主程序流程

main.c 主要流程（参考 utilities/sc0101_ptp_daemon/src/main.c）：

int main(void)
{
    /* 1. 系统初始化 */
    system_clock_config();           // 200MHz 时钟
    at32_board_init();
    uart_print_init(115200);
    print_version_info();
    nvic_priority_group_config(NVIC_PRIORITY_GROUP_4);

    /* 2. 网络驱动初始化 */
    emac_tmr_init();                 // TMR6 用于 local_time 更新
    tcpip_stack_init();              // lwIP 协议棧

    printf("[MAIN] Waiting for network connection...\r\n");

    /* 3. 主循环 */
    for (;;)
    {
        lwip_rx_loop_handler();      // 网络封包接收
        ptp_daemon_state_machine();  // PTP 状态机（DHCP 后啟動）
        lwip_periodic_handle(local_time);  /* lwIP timeout handle - 包含 PTP 协议計時器 */
    }
}

PTP Daemon 状态机（簡化版）：

/* 状态：WAITING_NETWORK → INITIALIZING → RUNNING */
static void ptp_daemon_state_machine(void)
{
    switch (ptp_daemon_state)
    {
    case PTP_STATE_WAITING_NETWORK:
        if (network_dhcp_is_bound()) {
            ptp_daemon_state = PTP_STATE_INITIALIZING;
        }
        break;

    case PTP_STATE_INITIALIZING:
        if (PTPd_Init() == 0) {
            ptp_daemon_state = PTP_STATE_RUNNING;
            ptp_rtc_sync_enable(true);
        }
        break;

    case PTP_STATE_RUNNING:
        ptpd_Periodic_Handle(local_time);
        break;
    }
}

完整代码：請参考 utilities/sc0101_ptp_daemon/src/main.c，包含錯誤处理与重試机制。

5.6 编译与烧录验证

5.6.1 编译输出

正常编译后，输出應類似：

Build target 'AT32F403A_PTP'
compiling main.c...
compiling dm9058_beta.c...
linking...
Program Size: Code=124568 RO-data=8756 RW-data=2048 ZI-data=51200
".\Objects\ptp_daemon.axf" - 0 Error(s), 0 Warning(s).

5.6.2 首次烧录验证

步骤 1：连接 UART（115200 baud, 8N1）

步骤 2：烧录韌體

步骤 3：觀察序列埠输出

========================================
  AT32F403A DM9058 PTP Daemon
========================================
Version:     2.0.0
Build Date:  Jan 23 2026
Build Time:  13:48:28
Git Commit:  0dda3de35c76
Git Date:    Fri Jan 23 2026 13:40:33 GMT+08:00 (CST)
========================================

[INIT] Configuring TMR6 for local_time updates
LWIP: Initializing lwIP stack...
LWIP: DHCP mode - setting IP addresses to 0.0.0.0

[AT32F403a]
tcpip_stack_init
[SPI Instance]
 at32f403a_spi1_dma.c
 AT32F403A ETHERNET SPI1 DMA
[SPI Pins]
 sck/mosi/miso/ pa5/pa7/pa6, cs/ pa15
[DRIVER init] AT32F403A INT Running...
[DRIVER init] AT32F403A INTERRUPT GPIO
[DRIVER init] int/ pc7
[hal] at32f403a_spi1 'spi' Running 25Mhz...
[core] dm9058_constants 'INT' Running...
 (apb2_freq) 100Mhz, set SPI CLK 25Mhz
[DRIVER INT mode] CLK:200000000(sclk_freq) 200000000 100000000(apb2_freq) 100000000(apb1_freq)
[DRIVER INT mode] SPI CLK use apb2_freq 100Mhz, set to 25Mhz
[DRIVER INT mode] DM9058 found: 9058
PTP Transport: UDP over IPv4
****** dm9058 Rate: +0x00000000 (+0) - Clock adjusted to be faster
LWIP: Network interface added successfully
LWIP: Getting MAC address from DM9058...
reg mac 00 60 6e e2 87 6b
LWIP: Network interface MAC address updated
LWIP: Setting default network interface...
LWIP: Bringing up network interface...
LWIP: Setting link callback...
LWIP: Checking initial link status...
LWIP: Link is UP - network ready
LWIP: Network stack initialization completed
[INIT] System initialization completed
[INIT] Waiting for network connection...
DHCP: No DHCP client data available
Link: State changed from UNKNOWN to UP

如果看到以上输出，恭喜！AT32F403A + DM9058 硬件平台已准备就緒。

6. 本篇成果（平台 bring-up 成功）

6.1 硬件实体設置图

以下为本项目实际使用的硬件平台实体設置图，展示了完整的 PTP 时间同步测试环境：
在这里插入图片描述
硬件配置说明：

本實驗平台主要由三个核心元件組成，透過乙太网络線和信号跳線连接，構成一个完整的 PTP 时间同步验证系统：

Raspberry Pi 3 + DM9058（左上角）
- 作为 PTP Grandmaster (GM)，提供標準时间源
- Raspberry Pi 3 开发板裝在透明塑膠外殼中
- 多條彩色跳線从 SPI 连接到 DM9058，用于控制信号、中断
- 整合 DM9058 乙太网络控制器模块
- 透過藍色乙太网络線连接到 KSZ9477 交換器
- USB 線用于供電
Microchip KSZ9477 乙太网络交換器（右側中央）
- 作为 E2E Transparent Clock (TC)，自動修正网络延遲
- 大型綠色 PCB 評估板，標示为 “Microchip KSZ9477”
- 擁有多个乙太网络埠，连接不同的 PTP 節點
- 从 Raspberry Pi 過來的藍色乙太网络線连接到其中一个埠
- 另一條灰色乙太网络線连接到 AT32F403A 裝置
- 硬件 PTP 支援，無需软件处理即可自動更新 Correction Field (CF)
AT32F403A + DM9058（左下角）
- 作为 PTP End Slave (ES)，本文实作重點
- 白色开发板，標示为 “AT32F403A”
- 綠色 PCB 小板（帶状态 LED）插在 AT32F403A 板上为 DM9058
- 从小板引出的灰色乙太网络線连接到 Microchip KSZ9477 交換器
- 多條彩色跳線 SPI 连接到中繼小板DM9058，用于控制信号、中断
- USB 線用于供電、程序烧录或序列埠通信

系统拓扑（Topology）说明：

Microchip KSZ9477 充當网络骨幹，连接 Raspberry Pi 和 AT32F403A 这兩个 PTP 節點
Raspberry Pi 3 + DM9058 扮演 PTP 主时钟 (Master)，提供標準时间
AT32F403A + DM9058 扮演从时钟 (Slave)，同步到 Master 的时间
彩色跳線连接可能用于提供額外的同步信号（如 PPS, Pulse Per Second），或用于監控关键状态，以精確測量 PTP 的同步性能和延遲

此設置旨在验证 AT32F403A 和 Raspberry Pi 搭配 DM9058 乙太网络模块，在通過 Microchip KSZ9477 交換机连接的网络环境下，实现 PTP 精確时间同步的功能及效能。

结语

上篇的目標，是把「AT32F403A + DM9058 + lwIP + PTP daemon」这條鏈路先跑起來、再跑穩：

硬件连接、SPI/中断、驱动初始化
网络层先就緒（link/DHCP 或靜態 IP），再啟動 PTP
你能在 UART 上清楚看到：初始化成功、状态机前進，以及周期性输出 offset / mean path delay

到这一步，已經完成工程現場最困難的部份：把平台 bring-up 變成可運作的流程。

中篇与下篇预告

中篇预告

在中篇中，我們將深入探討：

PTP 系统运行成果展示：
- 网络层初始化成功验证
- PTP daemon 状态机轉換过程
- 周期性 Offset 与 Mean Path Delay 输出分析
时间同步精度验证：
- 如何量测 PTP 同步精度
- Offset 收敛过程分析
- Clock Servo 控制迴路调校
常见问题与除错技巧：
- 网络连线问题排查
- PTP 封包收發除错
- 时间戳記準確性验证
系统整合测试：
- 多个 End Slave 同時运行的验证
- Transparent Clock CF 修正机制验证
- 長时间稳定性测试

中篇將幫助您：

理解 PTP 系统的运行机制
掌握时间同步精度的量测方法
學会系统除错与優化技巧

下篇预告

在下篇中，我們將深入探討：

系统整合与测试：
- 完整的测试前置 Checklist
- 系统啟動順序与验证流程
- Wireshark 抓包技巧与必要欄位
兩點抓包验证 TC CorrectionField（⭐ 下篇核心）：
- 端點兩點抓包方案（GM 端 + ES 端）
- 封包配對与 ΔCF 計算
- CorrectionField 單位轉換与統計分析
工程实作導向的验证方法：
- 可重現、可量化、可除错的测试流程
- 完整的测试結果報告模板
- 常见问题排查 SOP

下篇將幫助您：

使用兩點抓包證明 TC 的 CorrectionField 累加机制
形成工程現場可直接照做的测试 SOP
掌握故障排除手冊与验证方法

下篇定位：工程实作導向（可重現、可量化、可除错），使用「兩點抓包」證明 correctionField 在路徑中被累加。

专有名词对照表（Terminology）

中文	英文	縮寫	说明
拓扑	Topology	-	网络設備的连接结构
精確时间协议	Precision Time Protocol	PTP	IEEE 1588 標準
透明时钟	Transparent Clock	TC	修正网络延遲的中間設備
修正欄位	Correction Field	CF	PTP 消息中累加延遲的欄位
駐留时间	Residence Time	-	消息在 TC 内部的停留时间
主时钟	Grandmaster	GM	提供时间源的 PTP Master
从时钟	Slave Clock	-	同步到 Master 的設備
时间戳記	Timestamp	-	精確的时间記錄
偏移量	Offset	-	Slave 与 Master 的时间差
單步模式	One-Step	-	时间戳記直接嵌入 Sync 消息
端對端	End-to-End	E2E	延遲測量机制

参考资料

Artery Technology 原始码套件（移植来源）：SC0101_AT32F407_437_PTP_Daemon_V2.0.0.zip（本项目以其 PTP daemon 整合架构为基础，移植到 AT32F403A 平台）
IEEE 1588-2008: IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization Protocol for Networked Measurement and Control Systems
AT32F403A Datasheet: Artery Technology AT32F403A/407 Series MCU Datasheet
DM9058 Datasheet: Davicom DM9058 10/100Mbps Ethernet Controller
KSZ9477 User Guide: Microchip KSZ9477 7-Port Gigabit Ethernet Switch with PTP
LinuxPTP Documentation: http://linuxptp.sourceforge.net/
lwIP Documentation: https://www.nongnu.org/lwip/