多智能体团队中用于集中式和分布式任务分配的随机聚类拍卖算法
1. 引言
异构智能体团队,如异构机器人团队或人机团队,预计将在各种应用中得到广泛使用。协调这些智能体的问题被称为任务分配问题。目前,任务分配的方法主要分为以下五类:
1. 完全集中式方法
2. 集中式拍卖
3. 分布式拍卖
4. 完全分布式方法
5. 分布式拍卖与涌现协调的混合方法
组合拍卖虽然提供了一种最优的集中式拍卖方法,但它是NP完全问题,随着任务和智能体数量的增加,实际应用变得不可行。因此,人们开始寻找能近似最优任务分配的多项式时间算法。本文提出了一种基于随机聚类的随机算法——随机聚类拍卖(SCA),它结合了马尔可夫链搜索过程和模拟退火算法。
SCA将最优任务分配视为最优任务聚类,即确定分配给每个智能体的任务簇,以优化全局或区域成本函数。与以往的聚类算法不同,SCA通过随机方法直接优化全局或区域成本函数。模拟结果表明,对于集中式拍卖,SCA可以在合理的计算时间内实现接近最优的任务分配。
集中式拍卖在任务开始时可能是可行的,但由于通信和计算要求,在任务进行过程中可能不切实际。因此,本文的另一个目标是将SCA用于分布式拍卖。如果分布式拍卖基于优化区域成本,那么全局成本将始终降低或保持不变,这为分布式SCA提供了理论基础。
2. 随机聚类拍卖算法
2.1 问题陈述
设 $H$ 表示 $k$ 个异构智能体的集合,$T$ 表示 $n$ 个任务的集合,即 $H = {h_1, h_2, …, h_k}$ 和 $T = {t_1, t_2, …, t_n}$。分配 $A = {a_1, a
超级会员免费看
订阅专栏 解锁全文
790

被折叠的 条评论
为什么被折叠?



