Ubuntu 20.04下Isaac Gym安装避坑指南：从驱动配置到Demo运行全流程

Ubuntu 20.04下Isaac Gym完整安装与实战指南

环境准备与系统配置

在开始安装Isaac Gym之前，确保你的Ubuntu 20.04系统已经完成基础配置。这个GPU加速的物理仿真环境对硬件和软件环境有特定要求：

硬件要求：

• NVIDIA显卡（建议RTX 20系列及以上）
• 至少8GB显存（最低要求4GB，但复杂场景会受限）
• 16GB以上系统内存

软件依赖：

• Ubuntu 20.04 LTS（18.04也可支持但不推荐）
• Python 3.7或3.8（3.9及以上版本不兼容）
• NVIDIA驱动版本≥460.32
• CUDA 11.4或更高版本

首先更新系统包并安装基础工具：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install -y build-essential cmake git wget unzip

NVIDIA驱动与CUDA安装

正确的驱动版本是Isaac Gym运行的关键。以下是推荐安装步骤：

1. 移除旧驱动（如有）：

   sudo apt purge nvidia* && sudo apt autoremove
   

2. 添加官方驱动仓库：

   sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
   sudo apt update