Bullet之了解Force Torque Impulse

Bullet之了解Force Torque Impulse

在了解Force Impulse Torque 之前，先来看看setLinearVelocity，setAngularVelocity

一个是线速度，一个是角速度

理解起来是很简单的设置body的线速度和角速度

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1. // 线速度  
2. const btVector3 &   getLinearVelocity () const  
3. void    setLinearVelocity (const btVector3 &lin_vel)  
4.   
5. // 角速度  
6. const btVector3 &   getAngularVelocity () const  
7. void    setAngularVelocity (const btVector3 &ang_vel)  

现在来了解Force

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1. void    applyCentralForce (const btVector3 &force)  
2. void    applyForce (const btVector3 &force, const btVector3 &rel_pos)  

applyCentralForce 给body提供一个作用力，查看源码

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1. void applyCentralForce(const btVector3& force)  
2. {  
3. <span style="white-space:pre">    </span>m_totalForce += force*m_linearFactor;  
4. }  

可知在body原有作用力的基础上再加force*m_linearFactor，至于这个m_linearFactor

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1. void setLinearFactor(const btVector3& linearFactor)  
2. {  
3.     m_linearFactor = linearFactor;  
4.     m_invMass = m_linearFactor*m_inverseMass;  
5. }  

就是对施加的力三个方向各缩放一定的倍数。

applyForce 同样是给body提供一个作用力，

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1. void    applyForce(const btVector3& force, const btVector3& rel_pos)   
2. {  
3.     applyCentralForce(force);   // 首先直接施加力  
4.     applyTorque(rel_pos.cross(force*m_linearFactor));   // 然后施加扭转力  
5. }  

向量的叉乘得到垂直于这两个向量的另一个向量

rel_pos.cross(force*m_linearFactor)可以得到扭转力

假设force = (0, 0, -10), rel_pos = (0, 1, 0)，

Force * rel_pos = (-10, 0, 0),得到绕x轴的扭转力

记住applyForce并不是单独施加力

现在来看Torque

前面的applyForce已经提到过，提供一个扭转力

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1. void    applyTorque(const btVector3& torque)  
2. {  
3.     m_totalTorque += torque*m_angularFactor;  
4. }  

假设torque = (10, 5, -10)

就是绕torque.normalize这个轴旋转。

现在来了解Impulse

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1. void applyCentralImpulse(const btVector3& impulse)  
2. {  
3.     m_linearVelocity += impulse *m_linearFactor * m_inverseMass;  
4. }  
5.       
6. void applyTorqueImpulse(const btVector3& torque)  
7. {  
8.     m_angularVelocity += m_invInertiaTensorWorld * torque * m_angularFactor;  
9. }  
10.       
11. void applyImpulse(const btVector3& impulse, const btVector3& rel_pos)   
12. {  
13.     if (m_inverseMass != btScalar(0.))  
14.     {  
15.         applyCentralImpulse(impulse);  
16.         if (m_angularFactor)  
17.         {  
18.             applyTorqueImpulse(rel_pos.cross(impulse*m_linearFactor));  
19.         }  
20.     }  
21. }  

把所有的Impulse都列了出来，关于冲量的介绍可以看百科。

既然要用，简单理解impulse * 质量的倒数 = 增加的速度（线速度或者角速度）

看源码就知道了applyCentralImpulse，applyImpulse就跟applyCenterForce 和 applyForce 差不多

如果要用Force使body移动就要每帧都去施加力，Impulse是瞬间提供一个速度，只在需要时施加

对于set****Factor只有在apply***时才使用，而set***Velocity不使用。

void clearForces ()

清除施加的Force和Torque，但body还是会受重力的影响。

_ballBody->setActivationState(ACTIVE_TAG);

当然在施加作用力时，要将body的状态设置为活动，只有活动的对象才能被模拟，这也是优化的一个方面。

没有源码，没有示例，只是简单了解，不足很多，只为学习。