stm32f103单片机—编码器测速

最新推荐文章于 2026-05-10 22:17:34 发布

原创

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本文详细介绍了如何使用STM32F103ZET6开发板配合MG513P3012V电机的霍尔编码器进行速度测量。讲解了单片机资源要求，包括STM32的编码器模式定时器选择，以及编码器模式的工作原理和计数方式。同时，阐述了减速比的概念，并提供了编码器与单片机的接线示例，以及相应的初始化代码。此外，还给出了从定时器计数值到转速的计算方法和代码实现，包括M法测速的计算公式。最后，展示了读取定时器计数值和计算电机转速的函数。

一、涉及资源

stm32f103ZET6开发板（非指定）
MG513P3012V型号电机（带霍尔编码器）（非指定）

二、涉及概念

1、单片机资源要求

此种测速方法要求单片机的定时器具有编码器模式，对于stm32f1系列,具备编码器模式的定时器有TIM1/2/3/4/5/8，定时器使用通道1、2来实现编码器功能，接线时注意把A/B相接到定时器通道1/2的引脚。

2、减速比

电机结构
在这里插入图片描述
减速结构

减速比为1:30通俗地讲就是当电机外伸轴转1圈时实际轴转30圈，外伸轴我们一般接上轮胎等实际作用物体，而实际轴是电机自身的转子，霍尔编码器的检测对象是实际轴

3、测速原理

霍尔编码器工作方式

霍尔编码器是一种通过磁电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。霍尔编码器是由霍尔码盘和霍尔元件组成。霍尔码盘是在一定直径的圆板上等分地布置有不同的磁极。电机旋转一圈霍尔元件发出特定数目的脉冲信号。，用时间间隔内接收的总的脉冲数目除以转一圈发出的脉冲数目即可得到转轴转的圈数，再除以时间间隔就能得到转速。 为判断转向，一般输出两组存在一定相位差的方波信号。