java IO相关知识

1、File类


File类是IO包中唯一代表磁盘文件本身的对象,File类定义了一些与平台无关的方法来操纵文件,通过调用File类提供的各种方法,能够完成创建、删除文件,重命名文件

判断文件的读写权限及是否存在,设置和查询文件的最近修改时间等操作。


2、RandomAccessFile类


RandomAccessFile类支持“随机访问”方式,可以跳转到文件的任意位置处读写数据。RandomAccessFile可以以只读或读写方式打开文件,,具体使用哪种方式取决于用户创建RandomAccessFile类对象的构造方法:

new RandomAccessFile(f,"rw"); // 读写方式

new RandomAccessFile(f,"r"); // 只读方式


注意:
当程序需要以读写的方式打开一个文件时,如果这个文件不存在,程序会自动创建此文件。


3、流类


Java 的流式输入/输出建立在四个抽象类的基础上:InputStream, OutputStream, Reader和Writer。InputStream 和OutputStream 设计成字节流类。Reader 和Writer 为字符流设计。字节流类和字符流类形成分离的层次结构。一般说来,处理字符或字符串时应使用字符流类,处理字节或二进制对象时应用字节流类。


一般在操作文件流时,不管是字节流还是字符流都可以按照以下的方式进行:
1、使用File类找到一个文件
2、通过File类的对象去实例化字节流或字符流的子类
3、进行字节(字符)的读、写操作
4、关闭文件流


字节流:

InputStream 是一个定义了Java流式字节输入模式的抽象类。

OutputStream是定义了流式字节输出模式的抽象类


(1)FileInputStream(文件输入流)

(2)FileOutputStream(文件输出流)

字符流:

Reader是定义Java的流式字符输入模式的抽象类

Writer 是定义流式字符输出的抽象类

(1)FileReader类创建了一个可以读取文件内容的Reader类

(2)FileWriter 创建一个可以写文件的Writer 类


4、管道流

管道流也分为字节流(PipedInputStream、PipedOutputStream)与字符流(PipedReader、PipedWriter)两种

ByteArrayInputStream与ByteArrayOutputStream可实现类似于内存虚拟文件的功能。

System.in和System.out用来支持标准输入输出设备。

打印流:PrintStream 与  PrintWriter


5、DataInputStream与DataOutputStream提供了与平台无关的数据操作,通常会先通过DataOutputStream按照一定的格式输出,再通过DataInputStream按照一定格式读入。


6、合并流 (SequenceInputStream)


7、InputStreamReader和OutputStreamWriter,这两个类是字节流和字符流之间转换的类,InputStreamReader可以将一个字节流中的字节解码成字符,OuputStreamWriter将写入的字符编码成字节后写入一个字节流。

为了达到最高的效率,避免频繁地进行字符与字节间的相互转换,最好不要直接使用这两个类来进行读写,应尽量使用BufferedWriter类包装OutputStreamWriter类,用BufferedReader类包装InputStreamReader类。例如:
BufferedWriter out=new BufferedWriter(newOutputStreamWriter(System.out));
BufferedReader in=new BufferedReader(new InputStreamReader(System.in));


8、字节输入流

9、字节输出流

10、字符输入流

11、字符输出流

内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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