仿真-Carla初识-安装

原创

已于 2024-04-25 21:33:48 修改 · 1.2k 阅读

于 2024-04-25 17:20:01 首次发布

本文介绍了Carla仿真平台的基本架构和安装过程。Carla采用Client-Server模式，Server端基于Unreal Engine构建仿真世界，而Client端通过Python脚本控制世界运行。核心模块包括Traffic Manager用于模拟复杂交通环境，Sensors模拟各类传感器，Recorder记录仿真状态，以及ROS bridge实现与ROS交互。在安装部分，讨论了预编译版本和源码编译的选择，推荐使用Python 3.7的虚拟环境安装whl文件。

仿真方面研究，希望掌握仿真技术

前言

学习参考文档：
1.小飞自动驾驶系列分享

1. Carla基本架构

Client-Server的交互形式：Carla主要分为Server与Client两个模块，Server端用来建立这个仿真世界，而Client端则是由用户控制，用来调整、变化这个仿真世界。

Server: Server端负责任何与仿真本身相关的事情：从3D渲染汽车、街道、建筑，传感器模型的构建，到物理计算等等。它就像一个造物主，将整个世界建造出来，并且根据Client 的外来指令更新这个世界。它本身是基于UnrealEnigne做出的3D渲染（很多游戏都是使用这个强大的引擎做的哦）。
Client: 如果server构造了整个世界，那么这个世界不同时刻到底该如何运转（比如天气是什么样，有多少辆车在跑，速度是多少）则是由Client端控制的。用户通过书写Python脚本（最新版本C++ 也可以）来向Server端输送指令指导世界的变化，Server根据用户的指令去执行。（可以理解为Client端耍耍嘴皮子下个指令，咱们的造物主亲力亲为去执行这些指令。）另外，Client端也可以接受Server端的信息，譬如某个照相机拍到的路面图片。

Carla核心模块

Traffic Manager: 自动驾驶之所以难搞，很核心的一个原因就是现实世界车太多了！试想如果整个世界就你一辆车在大马路上跑，自动驾驶恐怕早实现了。因此，Carla专门构造了Traffic Manager这个模块来模拟类似现实世界负责的交通环境。通过这个模块，用户可以定义N多不同车型、不同行为模式、不同速度的车辆在路上愉快地与你的自动驾驶汽车（Ego-Vehicle）一起玩耍。这个模块后面会详细讲解。
Sensors: Carla里面有各种各样模拟真实世界的传感器模型，包括相机、激光雷达

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