MMDetection3D实战：从零开始用PointPillars训练KITTI数据集（附可视化避坑指南）

MMDetection3D实战：PointPillars在KITTI数据集上的全流程开发指南

当激光雷达点云遇上深度学习，3D目标检测正在重新定义自动驾驶的感知边界。本文将带您从零构建基于PointPillars算法的KITTI检测系统，不仅涵盖环境配置和模型训练，更聚焦可视化调试中的典型问题解决方案。

1. 环境配置：构建稳定的开发基础

搭建MMDetection3D开发环境需要精确的组件版本匹配。以下是经过验证的配置方案：

# 创建隔离的Python环境
conda create -n mmdet3d python=3.8 -y
conda activate mmdet3d

# 安装PyTorch与CUDA适配版本
conda install pytorch==1.9.0 torchvision==0.10.0 cudatoolkit=11.1 -c pytorch -c conda-forge

# 安装MMCV全家桶
pip install mmcv-full==1.4.0 -f https://download.openmmlab.com/mmcv/dist/cu111/torch1.9.0/index.html

# 安装MMDetection3D及其依赖
git clone https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d.git
cd mmdetection3d
pip install -v -e .

常见环境问题排查表：