MATLAB rolcus函数,利用Matlab绘制系统的根轨迹.doc

利用Matlab绘制系统的根轨迹

本章前面的内容介绍了控制系统根轨迹的绘制以及利用系统大致的根轨迹图分析系统性能的方法，若要由根轨迹获得系统在某一特定参数下准确的性能指标或者准确的闭环极点，需要依据幅值条件精确地作图。如果利用MATLAB工具箱中函数，则可方便、准确地作出根轨迹图，并利用图对系统进行分析。

MATLAB工具箱中，求系统根轨迹的几个常用函数有rlocus,rlocfind,sgrid，下面通过具体的例子来说明这些函数的应用。

例4-13控制系统的开环传递函数为

G(s)H(s)=

绘制系统的根轨迹图。

解利用函数rlocus函数可直接作出系统的根轨迹图，程序如下：%example4-13%

num=[1,5];

dun=[1,6,11,6,0];rlocus(num,dun)

执行该程序后，可得到如图4-20所示的根轨迹。

图4-20例4-13题根轨迹图

利用函数rolcus可画出系统的根轨迹图后，可用rlocfind函数在根轨迹上选择任意极点，得到相应的开环增益和其它闭环极点。

例4-14控制系统的开环传递函数为

绘制系统的根轨迹图，并确定根轨迹的分离点及相应的开环增益

。

解将开环传递函数写为Matlab程序如下：%example4-14%

num=[1];

den=[0.0002,0.03,1,0];rlocus(num,den)

title(‘RootLocus’)[k,p]=rlocfind(num,den)

程序执行过程中，先绘出系统的根轨迹，并在图形窗口中出现十字光标，提示用户在根轨迹上选择一点，这时，将十字光标移到所选择的地方，可得到该处对应的系统开环增益及其它闭环极点。此例中，将十字光标移至根轨迹的分离点处，可得到

k=9.6115p=

-107.7277-21.9341-20.3383若光标能准确定位在分离点处，则应有两个重极点，即相等