（八）Ubuntu 20.04下，PX4+FlightGear联合仿真环境配置

平台：Ubuntu 20.04

PX4版本：v1.33

（提示：PX4版本为v1.3.x，之前的v1.4.0经笔者测试并参考论坛，疑似因为固件版本的原因存在报错）

一、FlightGear安装

1.FlightGear官网提供了多种Linux平台下的安装方式，Ubuntu提供了ppa的安装方式。

sudo add-apt-repository ppa:saiarcot895/flightgear
sudo apt update
sudo apt-get install flightgear

2.测试运行软件。

fgfs --launcher

3.为Protocol文件夹赋予权限。

sudo chmod a+w /usr/share/games/flightgear/Protocol

二、PX4源码安装并编译

1.直接使用GitHub整理好的代码。

git clone https://github.com/ThunderFly-aerospace/PX4Firmware.git
cd PX4Firmware
git checkout flightgear-multi

2.启动标准固定翼仿真

make px4_sitl_nolockstep flightgear_rascal

（FlightGear窗口弹出后，下载地景需要一定时间，请耐心等待，若长时间不加载，可尝试重新编译，3与4中的车辆与旋翼机也是一样） 

按下v键可切换视角，鼠标右键旋转视角，按下右键的同时滑动滚轮调整视角远近。

3.启动车辆仿真。

make px4_sitl_nolockstep flightgear_tf-r1

4.启动旋翼机仿真。

make px4_sitl_nolockstep flightgear_tf-g1

注1：编译过程中可能提示需要安装依赖

pip3 install --user packaging
pip3 install --user toml

注2：笔者在测试过程中遇到了如下错误

  Could not find a package configuration file provided by "ignition-math4"
  with any of the following names:

    ignition-math4Config.cmake
    ignition-math4-config.cmake

  Add the installation prefix of "ignition-math4" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
  "ignition-math4_DIR" to a directory containing one of the above files.  If
  "ignition-math4" provides a separate development package or SDK, be sure it
  has been installed.

解决办法如下：

sudo apt-get install libignition-math4-dev

三、飞行

1.以固定翼飞机为例，通过make px4_sitl_nolockstep flightgear_rascal编译启动仿真后，打开QGroundControl地面站，在常规设置页面启用虚拟手柄。

2.控制台输入commander takeoff让飞机一键起飞，起飞后建议切换至顶点模式飞行。

3.定点模式下，所有摇杆居中，飞机定速定高平飞。每个通道的控制对应关系可参考PX4官网介绍。