MATLAB - 选择机械臂路径规划、轨迹规划方式

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前言

一、机械手的轨迹类型

1.1 关节空间轨迹

1.2 任务空间轨迹

二、比较各种轨迹剖面图

2.1 最小运行轨迹

2.2 梯形速度曲线轨迹

2.3 三次和五次多项式轨迹

2.4 B 样条轨迹

三、任务空间轨迹的更多工具

前言

        本示例概述了机器人系统工具箱™中可用的轨迹类型。在机械手运动、规划和控制应用中，必须为机器人选择轨迹。本示例有三个主要部分。第一部分展示了机械手使用的轨迹类型，第二部分演示了生成轨迹的功能，最后一部分则展示了更多轨迹规划工具。

一、机械手的轨迹类型

        在机械手中使用轨迹时，目标是在某些约束条件下提供可行的结果。例如，您通常希望轨迹具有平滑和连续的导数，如不需要瞬时速度或加速度的轨迹。轨迹还可能受位置、速度或加速度约束。在关节空间和任务空间中使用轨迹一般有两种方法。