maplab 安装教程

最近ETH发布了一个关于建图定位的project. 这个工作集成了很多组件, 可以完成离线建图/增量建图, 地图优化, 多session建图, 稠密重建以及VIO等等, 功能强大, 恨不能马上亲试. 虽然github上给出了详细的wiki, 然而这个代码从下载到编译着实容易出现好多问题. 我刚好成功build, 这里交流一下.

主要的过程分4步.

1. 把冰箱门打开.
2. 把大象塞进去.
3. 关上门.
4. make && make install

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这里是分割线, 先放松一下, 其实编译很简单. 主要的步骤是

1. 安装ros及依赖包
2. 配置catkin环境
3. 下载代码
4. build

首先第一步, 安装ros, 相信小伙伴们在ros官网可以找到很好的教程, 这里就不多说了.

安装好ros之后, 安装依赖包, 如果系统是14.04 对应indigo 那么