47、敏捷生产中的机器人抓取技术

敏捷生产中的机器人抓取技术

操作基准测试

物体操作是物体抓取后的步骤，即夹爪或手中的物体朝着特定任务或目标进行操作。准确的抓取和抓取姿态至关重要，这意味着物体既不会从夹爪中掉落，也不会在夹爪内过度滑动。若能准确估计物体的初始姿态，那么物体在手中的姿态应在一定约束范围内，从而能较为确定地完成物体的最终放置。

除放置任务外，机器人的物体操作任务，如插销入孔、孔套销和螺栓拧紧等，需要额外的传感器和先进的控制方法才能成功执行。目前的先进研究为上述装配任务提供了通用框架和基准，例如在插销任务中利用围绕孔的螺旋运动先验，在拧紧任务中利用来回旋转运动先验。这些方法在各种柔顺臂、柔顺手和手指的组合上进行了全面测试，包括有无接触传感器的情况。同时，详细描述了使用各种力分布作为线索来驱动操作，以实现更精确和稳健的装配的好处。

近期研究还将视觉和力感应与深度强化学习相结合，为接触密集型操作任务制定策略。通过自我监督，学习到感官输入的紧凑多模态表示，可用于提高策略学习的样本效率。该方法在插销任务上进行了评估，结果表明它能在不同的几何形状、配置和间隙下实现泛化，同时对外部干扰具有鲁棒性。

此外，还有一些专门用于评估机器人抓取算法的基准协议，例如：
- Bekiroglu等人开发的基准协议 ：详细描述了如何设置工作空间、选择和放置物体、执行抓取以及评分。通过描述物体被抓取后的一系列运动来考虑抓取的鲁棒性。
- ACRV拾取基准 ：由一组42个常见物体、一个广泛使用的货架以及使用模板进行物体排列的精确指南组成。明确的评估协议使得能够对包括感知和操作在内的完整机器人系统进行比较，而非仅比较子系统。