cartographer 添加二维码、apritag码作为路标点，测试位置关系

landmark定位原理： cartographer在跑纯定位的时候，判断定位丢失的标准是一个比较棘手的事情。在cartographer中经常使用的是scan_to_map的方式，通过cartographer自己维护的PoseExtrapolator使用匹配的方式来获得当前帧与地图的匹配值，但是这样的方式在环境经常变的场景下效果会比较差， 而使用landmark可以有效地避免这类问题的发生，还是会出现坐标的跳变，从一个位置跳到了另外一个位置，这种情况也会发生在环境变化不大的场景中。这时候使用landmark进行标注则是非常重要的。这种landmark方法基本是作为定位的修正补充，通过建立一个最小二乘的数学模型，来迭代计算，给优化增加一些元素。在室内场景下来说，这种方式还是比较鲁棒的，而且在此基础上可以做一个融合。