树莓派4B安装ROS的方法总结

准备

硬件：树莓派4B 4G内存。

软件：VNC Viewer，FileZilla Client。

首先确定下载的版本（Ubuntu和ROS1版本对应关系）：

推荐安装最新的。

Raspberry Pi 安装ROS

树莓派原生的Raspbian系统，这个系统是基于Debian的，尽管都说它对ROS的支持不如Ubuntu好，但它内存占用小。
参考：http://wiki.ros.org/ROSberryPi

我选择了Installing ROS Melodic on the Raspberry Pi.

设置ROS仓库

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
--recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 Now, make sure your Debian package index is up-to-date:

按官方教程可能会接收失败，此处需更改。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新

$ sudo apt-get update 
$ sudo apt-get upgrade

安装引导依赖

$ sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

初始化rosdep