31、数字人类逼真运动生成的探索与实践

数字人类逼真运动生成的探索与实践

在数字人类建模领域，实现逼真的运动生成是一个关键且具有挑战性的任务。为了模拟人类从慢速到快速、从低活跃度到高活跃度的各种运动，需要一套系统的方法。以下将详细介绍数字人类逼真运动生成的相关内容。

运动生成的步骤

模拟人类活动的整个运动规划和实现过程主要包括三个步骤：
1. 轨迹确定 ：涵盖轨迹规划、运动分区、顺序运动样条拟合与细化，以及数值微分。这一步是数字人类逼真运动生成的基础任务，很多时候，基于五点微分运动模型的轨迹建模灵感来源于真人的运动捕捉结果。不过，目前常见的基本运动如行走和跑步虽已较为成熟，但人类运动种类繁多，我们希望收集更多不同的人类运动模式到数据库中，以减少对真人运动捕捉的依赖，创造更多样化的数字人类运动轨迹。
2. 强调与装饰识别 ：涉及关节强调识别、姿势改变、运动调整和装饰。
3. 五点模型实施 ：包括局部和全局奇点避免、子任务优化，以及笛卡尔速度的开关控制。

典型人类活动的建模与分析

为了更好地理解上述步骤，下面将介绍几个在MATLAB中建模和动画化的典型人类活动案例。
1. 跑步与投球
- 该案例的所有轨迹由真人在典型体育活动中进行运动捕捉得到。在第18个采样点之前，双手携带球放在胸前时，z轨迹几乎相同；之后双手开始分离，右手先向下移动，在第22个采样点后准备转身抬起球，左手向下移动以平衡右手。当右手在第30个采样点接近最高位置时，形成投球的瞬间姿势。
- 双脚的x轨迹与行走情况相似，但同步性