ROS定制并使用自己的msg

本文为个人学习笔记，仅作为日后使用是方便自己使用，不做过多的讲解，如果有需要了解具体定制细节，可以参考官网教程或者大神的博客。

1.在需要使用自定义msg的包里创建msg文件夹，专门用来存放自定义的msg文件。

mkdir msg
vim msg_name.msg

2.编辑自定义的msg文件，设置需要的消息内容，这里官网上对于消息定义类型的定义。

msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用的数据类型如下：

• int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
• float32, float64
• string
• time, duration
• other msg files