抓取机构的运动学和力学原理
运动学原理
抓取机构的运动学研究的是机器人手指或抓取器的运动关系,特别是抓取器与物体之间的相对运动。对于一个抓取机构,其运动学可以通过描述机器人关节的角度、手指的运动以及抓取器的抓取方式来实现。
运动学模型
假设一个具有多个自由度的抓取机构,通常我们使用 关节坐标系 来表示机器人的关节,并使用 末端执行器坐标系 来表示抓取器的末端位置。我们可以通过 正运动学 和 逆运动学 来计算抓取器的位置和姿态。
1. 正运动学(Forward Kinematics):
通过已知的关节角度,计算机器人末端执行器的坐标
2. 逆运动学(Inverse Kinematics):
通过给定的末端执行器位置和姿态,计算所需的关节角度。对于一个简单的2D平面手指模型(二维关节),正运动学的公式为:

其中:
- 𝐿1 和 𝐿2 是两段手指的长度
- 𝜃1 和 𝜃2 是手指关节的角度
- (𝑥𝑒𝑛𝑑,𝑦𝑒𝑛𝑑) 是末端执行器的坐标
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