UCOS-III任务管理

    多任务操作系统最主要的就是对任务的管理，包括任务的创建、挂起、删除和调度等，因此对于UCOS-III操作系统中任务管理的理解就显得尤为重要。

1.UCOS-III启动和初始化：

    a:最先肯定是要调用CPU_Init()初始化UCOS-III；

    b:创建任务，一般我们在main()函数中只创建一个start_task任务，其他任务都在start_task任务中创建，在调用OSTaskCreak()函数创建任务的时候一定要调用OS_CRITICAL_ENTER()函数进入临界区，任务创建完以后调用OS_CRITICAL_EXIT()函数退出临界区。

    c:最后调用OSStart()函数开启UCOS-III。

2.任务状态

   UCOS-III支持的是单核CPU，不支持多核CPU，这样在某一时刻只有一个任务会获得CPU使用权进入运行状态，其他的任务就会进入其他状态，UCOS-III中任务有多个状态，如下表所示：

  在UCOS-III中任务可以在5个状态中转换，转换关系如下所示：                   

3.任务调度和切换

3.1可剥夺型调度

     任务调度和切换就是让就绪表中优先级最高的任务获得CPU使用权，UCOS-III是可剥夺型，抢占式的，可以抢了低优先级任务的CPU使用权，任务的调度是由一个叫做任务调度器来完成，任务调度器有两种：一种是任务级调度器，一种是中断级调度器。

3.2时间片轮转调度

UCOS-III支持多个任务同时拥有一个优先级，要使用这个功能我们需要定义OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN为1,。在UCOS-III中允许一个任务运行一段时间（时间片）后让出CPU的使用权，让拥有同优先级的下一个任务运行，这种任务调度方法就是时间片轮转调度