vc--基于mfc对话框的手柄遥控机器人界面设计（二）

    曾经觉得手柄来遥控玩具小车不明觉厉，现在我也能呵呵了。不过用无线来遥控机器人的话，一般要用ZigBee或者无线串口来实现通信了，无线串口还试了一下，和有线的是差不多的，实验室用的是ZigBee，这一块不是我做的，不过也基本只是一个收发功能了，用的代码好像是官方提供的代码，这就不是我的重点了。

首先，你得有一个游戏手柄，不过不是用来打游戏的啦！当然，在我来实验室之际，师兄就把手柄的接口和库交给我了，这里我们需要使用它们，如果你没有这东西，我可以共享一下，不过在csdn上似乎不行，因为有100多M，如下.cpp和.h为接口，使用的时候要添加进工程，其他为一些库之类的，在工程中设置到这个目录就可以了。

转载请注明：来自xzyfeixiang的专栏http://blog.csdn.net/xzyiverson

     我之前做的笔记已经放在csdn的资源上了http://download.csdn.net/detail/xzyfeixiang/6601501

    原理如下：

    我在上一篇博客http://blog.csdn.net/xzyiverson/article/details/16908179实现了串口收发，接下来在那个工程的基础上进行手柄的界面的设计。本人水平确实不高，也不是专业搞这个的，会有很多错误和漏洞，希望大家指教，误导之处还望海涵。

1.我已经建好了工程和添加好了串口，这样，我们将DIJoystick.cpp和DIJoystick.h添加到工程（project）

DIJoystick.h: interface for the CDIJoystick class.

DIJoystick.cpp: implementation of the CDIJoystick class.

2.工具 选项选择 目录  include 和lib目录，这个是提到的库支持的头文件和lib文件的目录设置

3.在Dialog中使用  组框 和复选框，ID修改成IDC_Up等这种，一看就知道这个是Up这个按钮，标题就修改成Up等，看下图这样：

4.为刚刚这些按钮的ID添加成员变量，这样扫描到这各按钮时，我们就可以将成员变量变成TRUE，否则就为False，然后根据这些成员变量的值来执行一些相应的函数，大致的原理就是这样，上面也有原理图。

View-Classwizard，添加成员变量：

5.在如Dlg.cpp中添加#include"DIJoystick.h"

在// CAboutDlgdialog used for App About后加入
CDIJoystickmyJoystick1;//定义了一个类对象（这个是在Dlg.Cpp中定义

6.我们在使用串口的时候要初始化，在使用手柄的时候也是这样，初始化代码写在OnInitDialog()里面：

	//================游戏机手柄初始化====================				
	//设置游戏机手柄的的窗口句柄
	CWnd *jb=this;	
	myJoystick1.SetHWND(jb->m_hWnd);	
	LPCDIDEVICEINSTANCE lpddi=NULL;
	GUID myguid;
	// 获取手柄的Id，并??????
	lpddi=myJoystick1.GetFirstJoystickID();
	memcpy(&myguid,&(lpddi->guidInstance),sizeof(GUID));	
	myJoystick1.SetPreferredDevice(&myguid);
	if(!lpddi)
	{
		MessageBox("I have not been able to find a joystick on your system.","No Joystick Detected",MB_ICONHAND|MB_OK);
		OnCancel();
	}
	//设置采样间隔
	SetTimer(1,300,NULL);

     注意必须要使用查看-类向导来添加这个消息函数。

然后就是编写这个函数了，

		myJoystick1.PollDevice();
		if (myJoystick1.IsJoystickFire(0))
		{
			if (m_1==false)
				m_1=true;
			else
				m_1=false;
		}
		if (myJoystick1.IsJoystickFire(1))
		{
			if (m_2==false)
				m_2=true;
			else
				m_2=false;
		}
		if (myJoystick1.IsJoystickFire(2))
		{
			if (m_3==false)
				m_3=true;
			else
				m_3=false;
		}
		if (myJoystick1.IsJoystickFire(3))
		{
			if (m_4==false)
				m_4=true;
			else
				m_4=false;
		}
		if (myJoystick1.IsJoystickFire(8))
		{
			if (m_Select==false)
				m_Select=true;
			else
				m_Select=false;
		}
		//判断是否按下了 左键
		if(myJoystick1.IsJoystickLeft()) m_Left=true; else m_Left=false;
		//判断是否按下   右键
		if(myJoystick1.IsJoystickRight()) m_Right=true; else m_Right=false;
		//判断是否按下  上键
		if(myJoystick1.IsJoystickUp()) m_Up=true; else m_Up=false;
		//判断是否按下  下键
		if(myJoystick1.IsJoystickDown()) m_Down=true; else m_Down=false;
		//判断是否按下  张开键
		if (myJoystick1.IsJoystickFire(5)) m_R1=true; else m_R1=false;
		//判断是否按下  闭合键
		if (myJoystick1.IsJoystickFire(7)) m_R2=true; else m_R2=false;
		//判断是否按下  加速键
		if (myJoystick1.IsJoystickFire(4)) m_L1=true; else m_L1=false;
		//判断是否按下  减速键
		if (myJoystick1.IsJoystickFire(6))m_L2=true; else m_L2=false;
		//速度加减
		UpdateData(false);
		if(!m_Select)				//Control the motor
		{		
			if(m_1)
				AllMotorStop();
			else
			{
				if(m_R1)	TailUp();
				else if(m_R2)	TailDown();
				else	TailStop();
				if(m_L1)	HeadUp();
				else if(m_L2)	HeadDown();
				else	HeadStop();
				
				if(m_Up)	MoveForward(m_2);	//2键按下都会6机联动
				else if(m_Down)	MoveBackward(m_2);
				else if(m_Left)	TurnLeft();
				else if(m_Right)	TurnRight();
				else	MoveStop();
				
				//			if(m_R1)	TailUp();
				//				else if(m_R2)	TailDown();
				//				else	TailStop();				
				
				
		}

      说明：UpdateDate（false）之前是扫描获取键值，后面是根据键值执行不同的函数。添加和编写上述的成员函数就可以了。以我下面的为例：

void CRobotDlg::HeadDown()//3号电机
{
	if(robot3_state!=0xf2)
	{
		CByteArray bytOutArr1;
		bytOutArr1.Add(0xAA);
		bytOutArr1.Add(0x78);
		bytOutArr1.Add(0x04);  //长度4
		bytOutArr1.Add(0x02);	//命令02
		bytOutArr1.Add(0x90);	//3号电机参数  
		bytOutArr1.Add(0xF0);	//3号电机参数 
		bytOutArr1.Add(0xf2);   //增加一个字节，为机器人的运动状态，为下位机好判断
		bytOutArr1.Add(0xCC);
		bytOutArr1.Add(0x33);
		bytOutArr1.Add(0xC3);
		bytOutArr1.Add(0x3C);
		m_CtrlComm.SetOutput(COleVariant(bytOutArr1));	
	}
}

测试结果如下面

我这里因为没有收到电机的反馈值，会一直发，反正大致思路我应该是说清楚了。这个就是用手柄来做界面了。