常用的宏

本文提供了一系列iOS开发中常用的宏定义,包括设备信息获取、内存管理、图片加载、颜色定义等,有助于提升开发效率。
#define APPDELEGATE [(AppDelegate*)[UIApplication sharedApplication]  delegate]
//----------------------系统设备相关----------------------------
//获取设备屏幕尺寸
#define SCREEN_WIDTH ([UIScreen mainScreen].bounds.size.width)
#define SCREEN_HEIGHT ([UIScreen mainScreen].bounds.size.height)//应用尺寸
#define APP_WIDTH [[UIScreen mainScreen]applicationFrame].size.width
#define APP_HEIGHT [[UIScreen mainScreen]applicationFrame].size.height
//获取系统版本
#define IOS_VERSION [[[UIDevice currentDevice] systemVersion] floatValue]
#define CurrentSystemVersion [[UIDevice currentDevice] systemVersion]
#define isIOS4 ([[[UIDevice currentDevice] systemVersion] intValue]==4)
#define isIOS5 ([[[UIDevice currentDevice] systemVersion] intValue]==5)
#define isIOS6 ([[[UIDevice currentDevice] systemVersion] intValue]==6)
#define isAfterIOS4 ([[[UIDevice currentDevice] systemVersion] intValue]>4)
#define isAfterIOS5 ([[[UIDevice currentDevice] systemVersion] intValue]>5)
#define isAfterIOS6 ([[[UIDevice currentDevice] systemVersion] intValue]>6)
//获取当前语言
#define CurrentLanguage ([[NSLocale preferredLanguages] objectAtIndex:0])
 
//判断是否 Retina屏、设备是否%fhone 5、是否是iPad
#define isRetina ([UIScreen instancesRespondToSelector:@selector(currentMode)] ? CGSizeEqualToSize(CGSizeMake(640, 960), [[UIScreen mainScreen] currentMode].size) : NO)
#define iPhone5 ([UIScreen instancesRespondToSelector:@selector(currentMode)] ? CGSizeEqualToSize(CGSizeMake(640, 1136), [[UIScreen mainScreen] currentMode].size) : NO)
#define isPad (UI_USER_INTERFACE_IDIOM() == UIUserInterfaceIdiomPad)
//判断是真机还是模拟器
#if TARGET_OS_IPHONE
//iPhone Device
#endif
#if TARGET_IPHONE_SIMULATOR
//iPhone Simulator
#endif
//----------------------系统设备相关----------------------------
 
//----------------------内存相关----------------------------
//使用ARC和不使用ARC
#if __has_feature(objc_arc)
//compiling with ARC
#else
// compiling without ARC
#endif
//释放一个对象
#define SAFE_DELETE(P) if(P) { [P release], P = nil; }
#define SAFE_RELEASE(x) [x release];x=nil
//----------------------内存相关----------------------------
 
//----------------------图片相关----------------------------
//读取本地图片
#define LOADIMAGE(file,ext) [UIImage imageWithContentsOfFile:[[NSBundle mainBundle]pathForResource:file ofType:ext]]
//定义UIImage对象
#define IMAGE(A) [UIImage imageWithContentsOfFile:[[NSBundle mainBundle] pathForResource:A ofType:nil]]
//定义UIImage对象
#define ImageNamed(_pointer) [UIImage imageNamed:_pointer]
//可拉伸的图片
#define ResizableImage(name,top,left,bottom,right) [[UIImage imageNamed:name] resizableImageWithCapInsets:UIEdgeInsetsMake(top,left,bottom,right)]
#define ResizableImageWithMode(name,top,left,bottom,right,mode) [[UIImage imageNamed:name] resizableImageWithCapInsets:UIEdgeInsetsMake(top,left,bottom,right) resizingMode:mode]
//建议使用前两种宏定义,性能高于后者
//----------------------图片相关----------------------------
 
//----------------------颜色相关---------------------------
// rgb颜色转换(16进制->10进制)
#define UIColorFromRGB(rgbValue) [UIColor colorWithRed:((float)((rgbValue & 0xFF0000) >> 16))/255.0 green:((float)((rgbValue & 0xFF00) >> 8))/255.0 blue:((float)(rgbValue & 0xFF))/255.0 alpha:1.0]
// 获取RGB颜色
#define RGBA(r,g,b,a) [UIColor colorWithRed:r/255.0f green:g/255.0f blue:b/255.0f alpha:a]
#define RGB(r,g,b) RGBA(r,g,b,1.0f)
//背景色
#define BACKGROUND_COLOR [UIColor colorWithRed:242.0/255.0 green:236.0/255.0 blue:231.0/255.0 alpha:1.0]
//清除背景色
#define CLEARCOLOR [UIColor clearColor]
//----------------------颜色相关--------------------------
 
//----------------------其他----------------------------
//方正黑体简体字体定义
#define FONT(F) [UIFont fontWithName:@"FZHTJW--GB1-0" size:F]
//file
//读取文件的文本内容,默认编码为UTF-8
#define FileString(name,ext)            [[NSString alloc] initWithContentsOfFile:[[NSBundle mainBundle] pathForResource:(name) ofType:(ext)] encoding:NSUTF8StringEncoding error:nil]
#define FileDictionary(name,ext)        [[NSDictionary alloc] initWithContentsOfFile:[[NSBundle mainBundle] pathForResource:(name) ofType:(ext)]]
#define FileArray(name,ext)             [[NSArray alloc] initWithContentsOfFile:[[NSBundle mainBundle] pathForResource:(name) ofType:(ext)]]
//G-C-D
#define BACK(block) dispatch_async(dispatch_get_global_queue(DISPATCH_QUEUE_PRIORITY_DEFAULT, 0), block)
#define MAIN(block) dispatch_async(dispatch_get_main_queue(),block)
//Alert
#define ALERT(msg) [[[UIAlertView alloc] initWithTitle:nil message:msg delegate:nil cancelButtonTitle:@"ok" otherButtonTitles:nil] show]
 
//由角度获取弧度 有弧度获取角度
#define degreesToRadian(x) (M_PI * (x) / 180.0)
#define radianToDegrees(radian) (radian*180.0)/(M_PI)
//----------------------其他-------------------------------
 
//----------------------视图相关----------------------------
//设置需要粘贴的文字或图片
#define PasteString(string)   [[UIPasteboard generalPasteboard] setString:string];
#define PasteImage(image)     [[UIPasteboard generalPasteboard] setImage:image];
 
//得到视图的left top的X,Y坐标点
#define VIEW_TX(view) (view.frame.origin.x)
#define VIEW_TY(view) (view.frame.origin.y)
 
//得到视图的right bottom的X,Y坐标点
#define VIEW_BX(view) (view.frame.origin.x + view.frame.size.width)
#define VIEW_BY(view) (view.frame.origin.y + view.frame.size.height )
 
//得到视图的尺寸:宽度、高度
#define VIEW_W(view)  (view.frame.size.width)
#define VIEW_H(view)  (view.frame.size.height)
//得到frame的X,Y坐标点
#define FRAME_TX(frame)  (frame.origin.x)
#define FRAME_TY(frame)  (frame.origin.y)
//得到frame的宽度、高度
#define FRAME_W(frame)  (frame.size.width)
#define FRAME_H(frame)  (frame.size.height)
//----------------------视图相关----------------------------
 
//---------------------打印日志--------------------------
//Debug模式下打印日志,当前行,函数名
#if DEBUG
#define DLog(FORMAT, ...) fprintf(stderr,"\nfunction:%s line:%d content:%s\n", __FUNCTION__, __LINE__, [[NSString stringWithFormat:FORMAT, ##__VA_ARGS__] UTF8String]);
#else
#define NSLog(FORMAT, ...) nil
#endif
//Debug模式下打印日志,当前行,函数名 并弹出一个警告
#ifdef DEBUG
#   define  WDLog(fmt, ...)  { UIAlertView *alert = [[UIAlertView alloc] initWithTitle:[NSString stringWithFormat:@"%s\n [Line %d] ", __PRETTY_FUNCTION__, __LINE__] message:[NSString stringWithFormat:fmt, ##__VA_ARGS__]  delegate:nil cancelButtonTitle:@"Ok" otherButtonTitles:nil]; [alert show]; }
#else
#   define NSLog(...)
#endif
//打印Frame
#define LogFrame(frame) NSLog(@"frame[X=%.1f,Y=%.1f,W=%.1f,H=%.1f",frame.origin.x,frame.origin.y,frame.size.width,frame.size.height)
//打印Point
#define LogPoint(point) NSLog(@"Point[X=%.1f,Y=%.1f]",point.x,point.y)
//---------------------打印日志--------------------------
内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计优化提供了理论依据和技术支持。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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