Matlab 仿真——直流电机速度控制（3）PID控制器设计

0. 被控对象与设计要求

上一节我们知道了我们的开环响应并不能满足设计需求，这一节我们通过一个PID控制器使我们的系统满足设计需求。

这里把设计需求和系统转换方程粘贴在这里：

设计需求（阶跃响应）：

• 稳定时间<2s
• 超调<5%
• 稳态误差<1%

转换方程：
$$s(Js+b)\Theta (s)=KI(s)$$
$$(Ls+R)I(s)=V(s)-Ks\Theta (s)$$
P ( s ) = Θ ˙ ( s ) V ( s ) = K ( J s + b ) ( L s + R ) + K 2 [ r a d / s e c V ] P(s) = \frac {\dot{\Theta}(s)}{V(s)} = \frac{K}{(Js + b)(Ls + R) + K^2} \qquad [ \frac{rad/sec}{V}]