鱼眼相机原理

最新推荐文章于 2026-04-18 09:46:43 发布
原创 最新推荐文章于 2026-04-18 09:46:43 发布 · 5k 阅读 · 7
本文探讨了鱼眼相机与小孔模型的区别，解释了鱼眼镜头如何通过改变光路产生大视场角。同时，介绍了鱼眼镜头的去畸变方法，包括使用等效小孔模型和Cubemap技术。最后，提到了鱼眼模型的参数表示形式，如函数和表格。

小孔模型和鱼眼模型的比较

普通的小孔模型的示意图：

鱼眼模型的示意图：

对于小孔模型，在焦距一定的情况下感光片的面积直接决定了视场角。因为在小孔模型中，光都是直线传播的。

因为鱼眼相机中，光通过镜头后，光路发生转向。在焦距和感光片大小都一定的情况下，也可以得到不同的视场角。

鱼眼镜头的去畸变

去畸变是指用小孔模型来等效鱼眼模型。如果限定光线穿过镜头后不能转向。那么只有增大感光面的尺寸。并且有的鱼眼相机的视场角可以大于180度。所以不是所有鱼眼照片里的像素都能在等效的小孔模型照片中有对应。

下图是一张等效的小孔模型的照片，可以直观看出，如果要显示所有鱼眼照片的内容的话，这张图片的大小会是无限大。

用Cubemap来等效鱼眼模型

为了解决用一个平面不能容纳所有鱼眼相片的内

最低0.47元/天 解锁文章
鱼眼相机图像畸变校正
On my way
01-02 1万+
0.前言 有关鱼眼相机成像模型相关知识，参考我的这篇文章。通过对鱼眼相机做内参标定，可以得到相机的内参和畸变参数。利用上述参数，可以对鱼眼相机获取的原始畸变图像做畸变校正。 1.畸变校正原理 简单回顾下鱼眼相机成像模型，上图中相机坐标系的X轴垂直屏幕向外；且成像平面位于投影中心前方以便于分析。对于相机坐标系中的一点，根据鱼眼成像模型其投影至点；如果使用小孔成像模型，则会投影至点，这里可直...
鱼眼相机去畸变的算法原理（一）
yuweififi的专栏
08-21 1697
自动驾驶apa中的鱼眼相机标定，图像去畸变。来来回回做了几次。先前对原理一直了解不够深入。最近集中研究了一下，分几篇文章分别介绍一下原理，实现代码。
相机模型-鱼眼模型/鱼眼镜头标定基本原理及实现(2)
开源节流
05-31 1万+
鱼眼相机模型 （fisheye camera model） 模型介绍 等距投影 等立体角投影 正交投影 体视投影 线性投影 Kannala-Brandt 模型 去畸变过程 投影过程 反投影过程 雅可比计算 之前总结了一下针孔相机的模型，然后得到了比较积极的回复（其实是我到处求人关注的，虽然截至到目前才三个人），所以就再接再励，乘胜追击（也没得办法，夸下...
鱼眼镜头的成像原理到畸变矫正（完整版）
热门推荐
Sual
01-14 7万+
  最近刚接触鱼眼相机，发现网上资料还是比较零散的，于是把搜罗到的资料汇总梳理了一下（我不生产知识，我只是知识的搬运工耶嘿）。 摄影入门之相机镜头的分类 鱼眼镜头是怎么「鱼眼」的？ 1. 什么是鱼眼镜头 1.1 镜头分类 镜头类型 特征描述 变焦镜头 在一定范围内可以变换焦距、从而得到不同宽窄的视场角，不同大小的影象和不同景物范围的照相机镜头。 定焦镜头 标准镜头 视角在40°~45°之间，焦距长度与底片对角线长度基本相等。
保姆级教程：用OpenCV搞定鱼眼双目相机的标定与测距（附完整C++代码）
最新发布
weixin_42573113的博客
04-18 312
本文详细介绍了使用OpenCV进行鱼眼双目相机标定与测距的全流程，包括环境搭建、数据采集、单目标定、双目标定、立体校正和视差计算等核心步骤。通过完整的C++代码示例和参数调优指南，帮助开发者快速实现高精度的双目测距系统，适用于机器人导航、VR全景拍摄等领域。
鱼眼相机去畸变（图像拉直/展开/矫正）算法及实战总结
大胡子大叔的专栏
10-03 2万+
1、算法说明经纬度矫正法， 可以把鱼眼图想象成半个地球， 然后将地球展开成地图，经纬度矫正法主要是利用几何原理， 对图像进行展开矫正。经过P点的入射光线没有透镜的话，本应交于相机成像平面的e点。然而，经过鱼眼相机的折射，光线会交于相机成像平面的d点，就产生了畸变，因此畸变图像整体上呈现出像素朝图像中心点聚集的态势。而去畸变，就是将折射到d点的点，重新映射回到e点，因此去畸变之后的图像与原始的鱼眼图像相比，仿佛是把向心聚集的像素又重新向四周铺展开来。AVM环视系统——鱼眼相机去畸变算法 - 知乎。
【鱼眼相机模型】鱼眼相机投影模型理解
qq_44876051的博客
07-17 1万+
鱼眼相机模型
相机模型-鱼眼模型（fisheye camera model）
weixin_43304707的博客
01-31 1万+
鱼眼相机模型模型介绍等距投影等立体角投影正交投影体视投影线性投影 之前总结了一下针孔相机的模型，然后得到了比较积极的回复（其实是我到处求人关注的，虽然截至到目前才三个人），所以就再接再励，乘胜追击（也没得办法，夸下的海口，跪着也要做完），继续总结其他相机模型。 模型介绍 鱼眼相机相较于针孔相机来说，视野更广，但畸变也更加严重，因此普通的针孔模型已不适用。鱼眼镜头的基本构造如图所示，经过多个镜头的折射，最终到达成像单元上。文章中所有图片均来自于网络，非本人所绘。 一般情况下，可以通过控制光线的路径来设计各种
鱼眼相机模型原理
sx9213xgsybsx的博客
04-21 751
在左侧图中，真实点P进行投影，如果按照小孔模型，则投影到p‘点，鱼眼相机则投影到p点。右图中pr点就是鱼眼相机像素点。真实点P到鱼眼相机中像素坐标的变换过程如下。归一化坐标->小孔模型下的r->求入射角theta->根据多项式方程求theta_d->求rd（第一张图右侧的图）->求rd对应的xd和yd->求得鱼眼相机的像素坐标。其中根据theta_d求的rd的过程设计到投影函数。
从零理解鱼眼相机的标定与矫正（含 OpenCV 代码与原理讲解）
男儿何不带吴钩 收取关山五十州
06-22 1890
鱼眼相机由于镜头视角宽、畸变大，拍出来的画面会“鼓起来”或者变形。通过标定得到的参数，可以让计算机“理解”这种变形是怎么发生的，并据此把图像“拉回正形”。K在 OpenCV 中，内参矩阵（Camera Intrinsic Matrix）通常是一个3x3fx, 0, cx,0, fy, cy,0, 0, 10, 0, 1矩阵元素含义fxX 方向焦距（单位：像素）fyY 方向焦距（单位：像素）cx主点横坐标（图像中心 X）cy主点纵坐标（图像中心 Y）✅ 这个矩阵定义了相机如何将三维空间的点。
鱼眼相机标定与畸变矫正：从原理到OpenCV实战
zero1的博客
02-24 1198
本文详细解析了鱼眼相机标定与畸变矫正的核心原理与OpenCV实战方法。针对鱼眼镜头特有的桶形畸变，文章从成像模型入手，系统讲解了径向与切向畸变的数学模型，并提供了完整的棋盘格标定Python代码示例。重点介绍了使用OpenCV fisheye模块进行相机参数标定，以及通过initUndistortRectifyMap和remap实现高效图像矫正的两种方案，帮助读者掌握从单张图像处理到实时视频流矫正的全流程实战技能。
opencv 鱼眼相机模型原理及去畸变方法
weixin_52519143的博客
09-24 3330
opencv 鱼眼相机模型原理及去畸变方法
OpenCV相机标定原理及实现(普通相机标定、鱼眼相机标定)
chennuo0125的博客
01-10 6546
前言 OpenCV相机标定包括普通相机标定和鱼眼相机标定，其中普通相机标定参考的是张正友标定法，而鱼眼相机的标定是基于等距投影模型进行标定的． 普通相机标定 张正友标定法 (1) 针孔模型内外参标定 针孔相机投影模型方程: sm~=A[Rt]M~(1) s\widetilde{\mathbf{m}} = \mathbf{A}\begin{bmatrix} \mathbf{R} & \mathbf{t} \end{bmatrix} \widetilde{M} \tag{1} sm=A[R​t​]M(1
鱼眼相机模型：从投影原理到OpenCV实战
weixin_42530458的博客
04-10 102
本文深入解析鱼眼相机模型的投影原理及其在OpenCV中的实战应用。从等距投影到立体角投影，详细剖析五种经典投影方法，并结合Kannala-Brandt模型展示工程实践中的优化技巧。通过OpenCV实战案例，提供标定、去畸变及多相机系统标定的实用指南，帮助开发者高效处理鱼眼图像。
自动驾驶AVM环视算法--鱼眼相机的畸变矫正原理和实测（图片和视频测试）
jinshushijie的博客
12-27 1910
鱼眼相机图像的畸变矫正原理、代码和实测
K.B.鱼眼相机模型：从投影到反投影的数学原理与实践
fun88的博客
02-17 845
本文深入解析了K.B.鱼眼相机模型的数学原理与实践应用。该模型通过奇次多项式描述畸变，核心参数包括畸变系数k1、k2等，能精准建立三维点与二维鱼眼图像像素的映射关系。文章详细阐述了从三维世界到像素的正向投影过程，以及利用牛顿迭代法进行逆向反投影的关键步骤，并提供了相机标定和实际应用中的实用指南。
鱼眼相机矫正原理
细心程度决定你的成败
07-31 1万+
对于鱼眼矫正（180度以上）原文文档下载地址：http://download.csdn.net/detail/qq_15807167/9590824下载链接写鱼眼矫正好的博文地址推荐 在平面透视投影情况下，透视投影图像必须满 足平面透视投影约束，即空间直线的透视投影必须 为图像平面上的直线．对于视场为100。左右的广角 镜头的校正，已有的方法是利用平面透视投影约束， 通过变形校正模型将空间直线的
鱼眼相机模型
danmeng8068的博客
07-01 873
鱼眼相机模型
鱼眼相机成像模型
梦沁清风
05-22 1087
鱼眼相机成像模型 本人邮箱：sylvester0510@163.com，欢迎交流讨论，  欢迎转载，转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/ 一、鱼眼镜头模型   鱼眼镜头一般是由十几个不同的透镜组合而成的，在成像的过程中，入射光线经过不同程度的折射，投影到尺寸有限的成像平面上，使得鱼眼镜头与普通镜头相比起来拥有了更大的
opencv fisheye calibration(鱼眼相机校正)
feixin620的博客
07-07 1万+
小孔成像模型（理想相机成像模型） 请参考下面的文章 理想相机成像模型 fisheye model 相机模型： fisheye model opencv 里使用的鱼眼成像模型。 等距投射模型 P点射过来的光线，按照这个模型会成像到上图P’点。但是实际上由于畸变，他不是成像到P’点，而是这一点附近。可以用P’点的多项式展开来近似。 鱼眼成像模型为什么会增大视场角？ 几种模型的视场角 ...
评论 2
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值