Modbus三坐标移动模拟器

最新推荐文章于 2026-06-21 09:32:15 发布
原创 最新推荐文章于 2026-06-21 09:32:15 发布 · 845 阅读 · 0
标签
#c#
该程序是一个Modbus模拟器，用于模拟三坐标系统的相对运动控制。它通过Modbus TCP协议与服务器交互，监听并响应地址变更，根据接收到的坐标值启动相对运动，并记录运动日志。用户可以设置初始位置、速度以及相对移动距离，模拟器还提供了实时显示当前位置和相对移动距离的功能。

Form1.cs:

using HslCommunication.LogNet;
using HslCommunication.ModBus;
using System;
using System.Windows.Forms;
using System.Timers;

namespace Modbus模拟器
{
    public partial class Form1 : Form
    {
        public Form1()
        {
            InitializeComponent();
        }

        System.Timers.Timer timer_refresh_data, timer_move_delay;
        HslCommunication.ModBus.ModbusTcpServer server;
        ModBusMonitorAddress monitor_x_address,monitor_x_start, monitor_y_address, monitor_y_start, monitor_z_address, monitor_z_start;
        System.Threading.AutoResetEvent move_delay;

        private void Form1_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            btn_stop.Enabled = false;
            CheckForIllegalCrossThreadCalls = false;
            lb_x.Text = "X:" + config_json.X轴当前位置a;
            lb_y.Text = "Y:" + config_json.Y轴当前位置a;
            lb_z.Text = "Z:" + config_json.Z轴当前位置a;

            ts1.Text = "Design by zyb.pub.";
            ts2.Text = "2022-05-10";
            ts3.Text = System.Reflection.Assembly.GetExecutingAssembly().GetName().Version.ToString(); ;
        }
        private void btn_start_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            server = new HslCommunication.ModBus.ModbusTcpServer();
            server.DataFormat = HslCommunication.Core.DataFormat.CDAB;
            server.LogNet = new HslCommunication.LogNet.LogNetSingle("modbus_server_log.txt");
            server.LogNet.BeforeSaveToFile += LogNetBeforeSaveToFile;
            server.OnDataReceived += ServerOnDataReceived;
            server.ServerStart(502);
            tb_log.AppendText("ModbusTcpServer 已启动" +"\r\n");

            monitor_x_address = new ModBusMonitorAddress();
            monitor_x_address.Address = Convert.ToUInt16( config_json.X轴相对运动坐标写入a);
            monitor_x_address.OnChange += monitor_x_OnChange;
            monitor_x_address.OnWrite += monitor_x_OnWrite;
            server.AddSubcription(monitor_x_address);

            monitor_x_start = new ModBusMonitorAddress();
            monitor_x_start.Address = Convert.ToUInt16(config_json.X轴相对运动启动a);
            monitor_x_start.OnChange += monitor_x_start_OnChange;
            monitor_x_start.OnWrite += monitor_x_start_OnWrite;
            server.AddSubcription(monitor_x_start);

            monitor_y_address = new ModBusMonitorAddress();
            monitor_y_address.Address = Convert.ToUInt16(config_json.Y轴相对运动坐标写入a);
            monitor_y_address.OnChange += monitor_y_OnChange;
            monitor_y_address.OnWrite += monitor_y_OnWrite;
            server.AddSubcription(monitor_y_address);

            monitor_y_start = new ModBusMonitorAddress();
            monitor_y_start.Address = Convert.ToUInt16(config_json.Y轴相对运动启动a);
            monitor_y_start.OnChange += monitor_y_start_OnChange;
            monitor_y_start.OnWrite += monitor_y_start_OnWrite;
            server.AddSubcription(monitor_y_start);

            monitor_z_address = new ModBusMonitorAddress();
            monitor_z_address.Address = Convert.ToUInt16(config_json.Z轴相对运动坐标写入a);
            monitor_z_address.OnChange += monitor_z_OnChange;
            monitor_z_address.OnWrite += monitor_z_OnWrite;
            server.AddSubcription(monitor_z_address);

            monitor_z_start = new ModBusMonitorAddress();
            monitor_z_start.Address = Convert.ToUInt16(config_json.Z轴相对运动启动a);
            monitor_z_start.OnChange += monitor_z_start_OnChange;
            monitor_z_start.OnWrite += monitor_z_start_OnWrite;
            server.AddSubcription(monitor_z_start);

            config_json.speed = Convert.ToInt16(tb_speed.Text);

            timer_refresh_data = new System.Timers.Timer(200);  
            timer_refresh_data.Elapsed += new System.Timers.ElapsedEventHandler(timer_refresh_data_Tick);
            timer_refresh_data.AutoReset = true;
            timer_refresh_data.Enabled = true;

            timer_move_delay = new System.Timers.Timer(1000);  
            timer_move_delay.Elapsed += new System.Timers.ElapsedEventHandler(timer_move_delay_Tick);//
            timer_move_delay.AutoReset = false;
            timer_move_delay.Enabled = false;

            //写入当前初始位置
            server.Write(config_json.X轴当前位置a, config_json.X轴当前位置v);
            server.Write(config_json.Y轴当前位置a, config_json.Y轴当前位置v);
            server.Write(config_json.Z轴当前位置a, config_json.Z轴当前位置v);

            //写入初始相对移动距离
            server.Write(config_json.X轴相对运动坐标写入a, config_json.X轴相对运动坐标写入v);
            server.Write(config_json.Y轴相对运动坐标写入a, config_json.Y轴相对运动坐标写入v);
            server.Write(config_json.Z轴相对运动坐标写入a, config_json.Z轴相对运动坐标写入v);

            move_delay = new System.Threading.AutoResetEvent(false);

            btn_start.Enabled = false;
            btn_stop.Enabled = true;
        }

        private void timer_move_delay_Tick(object sender, ElapsedEventArgs e)
        {
            move_delay.Set();
        }

        //刷新当前位置、相对移动距离
        private void timer_refresh_data_Tick(object sender, ElapsedEventArgs e)
        {
            lb_currentx.Text = (server.ReadInt32(config_json.X轴当前位置a)/1000).ToString();
            lb_currenty.Text = (server.ReadInt32(config_json.Y轴当前位置a) / 1000).ToString();
            lb_currentz.Text = (server.ReadInt32(config_json.Z轴当前位置a) / 1000).ToString();

            lb_relax.Text = (server.ReadInt32(config_json.X轴相对运动坐标写入a) / 1000).ToString();
            lb_relay.Text = (server.ReadInt32(config_json.Y轴相对运动坐标写入a) / 1000).ToString();
            lb_relaz.Text = (server.ReadInt32(config_json.Z轴相对运动坐标写入a) / 1000).ToString();
        }

        private void monitor_x_start_OnChange(ModBusMonitorAddress arg1, short arg2, short arg3)
        {
            Int32 current_x = server.ReadInt32(config_json.X轴当前位置a);
            Int32 x = server.ReadInt32(config_json.X轴相对运动启动a);
            tb_log.AppendText("X启动:" + monitor_x_start.Address + " 变更为： " + x + "\r\n");
            if (x == 1)
            {
                server.Write(config_json.X轴相对运动启动a, 0);
                server.Write(config_json.X轴相对运动完成a, 0);
                tb_log.AppendText("X轴开始移动" + "\r\n");

                int time = Math.Abs(config_json.X轴相对运动坐标写入v / 1000) / config_json.speed;
                tb_log.AppendText("移动将耗时：" + time + "\r\n");
                if (time > 0)
                {
                    timer_move_delay.Interval = time * 1000;
                    timer_move_delay.Enabled = true;
                    move_delay.WaitOne();
                }
                server.Write(config_json.X轴当前位置a, current_x + config_json.X轴相对运动坐标写入v);

                tb_log.AppendText("X轴移动完成" + "\r\n\r\n");
                server.Write(config_json.X轴相对运动完成a, 1);
            }
        }
        private void monitor_y_start_OnChange(ModBusMonitorAddress arg1, short arg2, short arg3)
        {
            Int32 current_y = server.ReadInt32(config_json.Y轴当前位置a);
            Int32 y= server.ReadInt32(config_json.Y轴相对运动启动a);
            tb_log.AppendText("Y启动:" + monitor_y_start.Address + " 变更为： " + y + "\r\n");
            if (y == 1)
            {
                server.Write(config_json.Y轴相对运动完成a, 0);
                tb_log.AppendText("Y轴开始移动" + "\r\n");
                int time = Math.Abs(config_json.Y轴相对运动坐标写入v / 1000) / config_json.speed;
                tb_log.AppendText("移动将耗时：" + time + "\r\n");
                if (time > 0)
                {
                    timer_move_delay.Interval = time * 1000;
                    timer_move_delay.Enabled = true;
                    move_delay.WaitOne();
                }
                server.Write(config_json.Y轴当前位置a, current_y + config_json.Y轴相对运动坐标写入v);
                server.Write(config_json.Y轴相对运动启动a, 0);
                tb_log.AppendText("Y轴移动完成" + "\r\n\r\n");
                server.Write(config_json.Y轴相对运动完成a, 1);
            }
        }
        private void monitor_z_start_OnChange(ModBusMonitorAddress arg1, short arg2, short arg3)
        {
            Int32 current_z = server.ReadInt32(config_json.Z轴当前位置a);
            Int32 z = server.ReadInt32(config_json.Z轴相对运动启动a);
            tb_log.AppendText("Z启动:" + monitor_z_start.Address + " 变更为： " + z + "\r\n");
            if (z == 1)
            {
                server.Write(config_json.Z轴相对运动完成a, 0);
                tb_log.AppendText("Z轴开始移动" + "\r\n");
                int time = Math.Abs(config_json.Z轴相对运动坐标写入v / 1000) / config_json.speed;
                tb_log.AppendText("移动将耗时：" + time + "\r\n");
                if (time > 0)
                {
                    timer_move_delay.Interval = time * 1000;
                    timer_move_delay.Enabled = true;
                    move_delay.WaitOne();
                }
                server.Write(config_json.Z轴当前位置a, current_z + config_json.Z轴相对运动坐标写入v);
                server.Write(config_json.Z轴相对运动启动a, 0);
                tb_log.AppendText("Z轴移动完成" + "\r\n\r\n");
                server.Write(config_json.Z轴相对运动完成a, 1);
            }
        }

        private void monitor_x_OnChange(ModBusMonitorAddress arg1, short arg2, short arg3)
        {
            config_json.X轴相对运动坐标写入v = server.ReadInt32(config_json.X轴相对运动坐标写入a);
            tb_X轴相对运动坐标写入v.Text = config_json.X轴相对运动坐标写入v.ToString();
            tb_log.AppendText("X" + monitor_x_address.Address + "相对运动位置变更:" + config_json.X轴相对运动坐标写入v + "\r\n");

        }

        private void monitor_y_OnChange(ModBusMonitorAddress arg1, short arg2, short arg3)
        {
            config_json.Y轴相对运动坐标写入v = server.ReadInt32(config_json.Y轴相对运动坐标写入a);
            tb_Y轴相对运动坐标写入v.Text = config_json.Y轴相对运动坐标写入v.ToString();
            tb_log.AppendText("Y" + monitor_y_address.Address + "相对运动位置变更:" + config_json.Y轴相对运动坐标写入v + "\r\n");
        }

        private void monitor_z_OnChange(ModBusMonitorAddress arg1, short arg2, short arg3)
        {
            config_json.Z轴相对运动坐标写入v = server.ReadInt32(config_json.Z轴相对运动坐标写入a);
            tb_Z轴相对运动坐标写入v.Text = config_json.Y轴相对运动坐标写入v.ToString();
            tb_log.AppendText("Z" + monitor_z_address.Address + "相对运动位置变更:" + config_json.Z轴相对运动坐标写入v + "\r\n");
        }

        private void btn_stop_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            try
            {
                server.ServerClose();
                btn_start.Enabled = true;
            }
            catch { }
          
            tb_log.AppendText("ModbusTcpServer 已停止" + "\r\n");
        }
        private void ServerOnDataReceived(ModbusTcpServer modbusTcpServer, byte[] data)
        {
            if (InvokeRequired)
            {
                // BeginInvoke(new Action<byte[]>(ServerOnDataReceived), data);
                // return;
            }
            //tb_log.AppendText("接收数据：" + HslCommunication.BasicFramework.SoftBasic.ByteToHexString(data) + "\r\n");
        }

        private void LogNetBeforeSaveToFile(object sender, HslEventArgs e)
        {
            tb_log.AppendText("接收数据：" + e.HslMessage.ToString() + "\r\n");
        }

        private void btn_SetX_Current_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            server.Write(config_json.X轴当前位置a, Convert.ToInt32( tb_x_current.Text)*1000);
        }

        private void btn_SetY_Current_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            server.Write(config_json.Y轴当前位置a, Convert.ToInt32(tb_y_current.Text)*1000);
        }

        private void btn_SetZ_Current_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            server.Write(config_json.Z轴当前位置a, Convert.ToInt32(tb_z_current.Text)*1000);
        }

        private void btn_movex_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            server.Write(config_json.X轴相对运动启动a, 1);
        }

        private void btn_movey_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            server.Write(config_json.Y轴相对运动启动a, 1);
        }

        private void btn_movez_Click(object sender, EventArgs e)
        {
         

最低0.47元/天 解锁文章
HslCommunicationDemo.zip_modbus TCP_plc 三菱_三菱modbus tcp_控件库_西门子m
07-14
功能列表----(更新不及时，请参照上面的demo界面) 日志记录功能 同步网络通讯功能 文件管理引擎 异步网络通讯功能 三菱PLC访问 西门子PLC访问 欧姆PLC访问 邮件功能使用 数据订阅推送 流水号生成器 软件注册码功能 ModBus 服务器开发（包括tcp和rtu） ModBus Tcp客户端开发 Modbus RTU客户端开发 多线程任务功能 CRC16校验 常用控件库
教你如何用python制作平面直角坐标系模拟器 python项目小发明 【安安教具】-【数学】-【平面直角坐标系】模拟器
anananajiushiwo的博客
02-05 3615
教你如何用python制作平面直角坐标系模拟器
别再死记硬背了！用Python+Modbus模拟器，5分钟搞定Modbus RTU/TCP通信测试
weixin_26854829的博客
05-04 378
本文介绍如何利用Python和Modbus模拟器快速搭建Modbus RTU/TCP通信测试环境，帮助开发者高效调试工业自动化协议。通过pymodbus库和Modbus Slave模拟器，实现实时数据监控和错误注入实验，解决功能码、帧结构等常见问题，大幅提升调试效率。
CShell + HslCommunication =》 Modbus、Serial、Profinet 等 工控行业通讯协议调试工具箱
plplwkk的博客
01-08 3345
CShell是一个轻量级可扩展的C#语法REPL工具。 HslCommunication 专注于解决工业网络间的复杂的数据通信问题，解决多个独立程序之间的数据通信，甚至是不同的操作系统，平台的网络通信问题， 可以用来构建各种各样的应用程序，下至通信小软件，上位机软件，CS架构的聊天系统，上至ERP系统，历史追述系统，生产管理系统，MES系统。 当CShell与HslCommunication 配合到一起，可作为一个工控行业通讯协议调试工具箱。 以下是Modbus协议调试示例，其他通讯协议欢迎一起讨..
C# 开发ModBus的服务器程序 实现ModBus数据总站 搭建自定义的Modbus服务器 同时支持tcp和rtu...
weixin_30764771的博客
11-06 1712
前言 本文将使用一个NuGet公开的组件技术来实现一个ModBus TCP的服务器端数据引擎，方便的实现接收来自各种设备的数据。并且该服务器模拟真实的设备，包含了数据池功能，可以接受来自任何支持Modbus tcp的客户端进行读写数据。C#实现的客户端类请参考下面这篇文章：http://www.cnblogs.com/dathlin/p/7885368.html 可以进行一些客户端服务器...
C# ModBus Tcp读写数据 与服务器进行通讯
hewusheng10的专栏
09-20 2118
C# ModBus Tcp读写数据 与服务器进行通讯 前言 本文将使用一个NuGet公开的组件技术来实现一个ModBus TCP的客户端，方便的对Modbus tcp的服务器进行读写，这个服务器可以是电脑端C#设计的，也可以是PLC实现的，也可以是其他任何支持这个通信协议的服务器。 github地址：https://github.com/dathlin/HslCommunication如...
【信息科学与工程学】工程专业类型与问题分析01
最新发布
weixin_49199313的博客
06-21 22
材料热力学（Gibbs free energy·Phase diagram·CALPHAD）·晶体缺陷理论·断裂 mechanics·continuum micromechanics·electrochemistry·表征（XRD/TEM/EBSD）·DFT atomistic。（1）医学成像（X射线/CT/MRI/超声/光声）重建与处理；（1）空气动力学（升力/阻力产生、激波/附面层、高超声速热防护）；（1）热力循环分析与优化（Rankine/Brayton/Otto/Combined）；
服务器 支持modbus,modbus tcp 服务器接口(支持多个客户端进行连接)
weixin_42303192的博客
07-29 5581
【实例简介】基于modbus tcp协议下的tcp接口，可以使用多个客户端进行连接【实例截图】【核心代码】//判断端口合法性if (!int.TryParse(textBox2.Text, out int port)){MessageBox.Show("端口输入不正确！");return;}try{if (zhi == 0){busTcpServer = new HslCommunication....
Modbus TCP Server端（附超全注释）
热门推荐
风高秋月白，雨霁晚霞红
07-29 2万+
实验项目名称 Modbus TCP实验一、实验目的二、实验内容三、实验环境四、设计方案五、实验结果及分析（或设计总结）六、完整代码6.1 server.c6.2 respond.c6.3 respond.h 开发语言：C 开发平台：VS2019 开发工具：Visual studio 2019、Modbus/TCP Master 学习Modbus见：Modbus协议中文手册 获取Modbus TCP Master见：Modbus TCP Master 完整代码见文末，我会修改一点内容，请读者自行发现并改正
ROS坐标转换讲解 | Autolabor Simulation
autolabor的博客
12-20 4084
上期内容：Autolabor Simulation介绍与安装 坐标轴与坐标系 对于大多数用户来说坐标转换是一个“黑箱”，不了解这个部分并不影响用户愉快的使用模拟器，但理解ROS以及Autolabor Simulation的坐标转换机制能帮助用户更好的控制他们的机器人，也使他们能够更快的查找出编码中可能出现的问题。 在ROS中，坐标轴规定可以参考 ROS-REP 103 ，坐标系可以参考 ROS-R...
C#引用HslCommunication.dll读写西门子、AB罗克韦尔系列PLC地址
08-03
C#引用HslCommunication.dll通过S7协议读写西门子系列PLC，控制台程序。自定义函数类架构。
Excel图表：随心所欲模拟坐标轴
幸福官的博客
02-09 9668
你是不是对于老套的柱形图，折线图图视觉疲劳了呢？看着固定数值和固定模式的横竖坐标，已经缺少了新鲜感，现在教大家一种“新鲜”的图形，望能够让大家眼前一亮！ 先看一组数据和由此数据而来的“典型图表”。   即使再美化，也是很老套的图表。         1、教大家一个新的做法，同样的数据，我们添加一个辅助表格。利用它做一个XY散点图形。选择数据后，插入--散点图-带直线和数据标记的散点图。数据表
航电系统之坐标轴模拟技术篇
SKYDROID666的博客
05-06 883
航电系统的坐标轴模拟技术基于三维空间坐标系（通常采用直角坐标系或机体坐标系），通过数学建模和计算机仿真手段，构建飞机在空间中的位置、姿态（俯仰、滚转、偏航）及运动参数（速度、加速度）的虚拟模型。航电系统的坐标轴模拟技术是航空电子系统研发、测试与验证中的关键环节，它通过构建虚拟的坐标轴环境，模拟飞机在不同飞行状态下的空间位置、姿态及运动轨迹，为航电设备的性能评估、功能测试及人机交互研究提供可靠支持。模拟复杂气象条件（如湍流、结冰）和系统故障（如发动机失效、液压系统泄漏），提升飞行员的应急处置能力。
使用CA410获取屏幕0~255灰阶下的亮度值，CASDK2、AutoResetEvent的使用，aspose.word表格生成
zybpub的博客
03-11 3298
using Aspose.Words; using CASDK2; using System; using System.Threading; using System.Timers; using System.Windows.Forms; namespace Test_Automation { public partial class Form_Gamma_CA410_SDK2net : Form { public Form_Gamma_CA410_SDK2net() ...
C#上位机序列10: 批量读写+点对点更新+数据类型处理
arno1988的专栏
10-27 1565
C#上位机序列10: 批量读写+点对点更新+数据类型处理
ModBus协议详解：从基础概念到C#实现RTU与TCP通讯
绿龙术士的专栏
05-05 1254
本文详细介绍了ModBus协议的功能码、数据类型及传输方式，并提供了C#实现RTU与TCP通讯的代码示例，帮助开发者快速掌握ModBus通信技术。
11.15 分析finrl 的框架
yueguoqing88的博客
11-15 1058
11.15 分析finrl 的框架
新力川OL57-R 步进电机位置模式控制代码-树莓派
u013284493的博客
07-14 669
摘要：本文介绍了一个基于PyQt5和Modbus RTU协议的电机控制系统的设计与实现。该系统通过图形界面实现对电机的精确控制，主要功能包括：1）自动检测USB设备连接；2）支持绝对位置移动、回零操作和返回原点功能；3）实时状态监控显示。系统采用pymodbus库进行Modbus通信，pyudev实现设备自动识别，并具备单位转换（毫米与脉冲数）、异常处理等特性。GUI界面简洁直观，提供位置/转速参数设置、运动控制按钮及状态显示区域。该系统实现了电机控制的自动化与可视化，为工业应用提供了便捷的解决方案。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

zybpub

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值