VINS-Mono-后端优化 (四:边缘化原理)

文章讲述了边缘化操作在SLAM(simultaneouslocalizationandmapping)中的应用,如何处理H矩阵的构造,特别是处理预积分和重投影约束,以及边缘化如何减少矩阵维度,以VINS为例,仅保留关键状态量的约束。


滑窗中固定只能有11帧,当来了新的帧的时候旧的帧就需要抹掉,但是不能直接把旧的帧的全部信息抹掉,因为旧的帧的经历过11次优化,其地图点中的优化信息是有用,边缘化的操作就是为了只把最旧帧的变量去掉,但是保留其对应的优化信息留在窗口里面,因为那些信息仍然具有约束作用

边缘化舒尔补

在这里插入图片描述
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此时公式已经没有 δ x a \delta x_{a} δxa 了,但是保留了 δ x a \delta x_{a} δxa 带来的约束
δ x b \delta x_{b} δxb

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