VINS-Mono-后端优化 (四:边缘化原理)
于 2023-11-13 11:51:46 首次发布
文章讲述了边缘化操作在SLAM(simultaneouslocalizationandmapping)中的应用,如何处理H矩阵的构造,特别是处理预积分和重投影约束,以及边缘化如何减少矩阵维度,以VINS为例,仅保留关键状态量的约束。
文章讲述了边缘化操作在SLAM(simultaneouslocalizationandmapping)中的应用,如何处理H矩阵的构造,特别是处理预积分和重投影约束,以及边缘化如何减少矩阵维度,以VINS为例,仅保留关键状态量的约束。

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