try implemnt grid map

Author: AtsushiSakai

Mapping/grid_map/grid_map.py

@@ -6,6 +6,139 @@
 
 """
 
+
+#  function gm=RayCastingUpdate(gm,z)
+#  %レイキャスティングによるGridの更新
+
+#  %事前レイキャスティングモデルの作成
+#  gm=PreCasting(gm,z.ANGLE_TICK);
+
+#  rayId=0;
+#  %事前レイキャスティングモデルに従ってグリッドの確率の更新
+#  for iz=1:length(z.data(:,1))%それぞれの観測点に対して
+#  range=z.data(iz,1);
+
+#  rayId=rayId+1;%レイキャスティングクラスタにおけるデータID
+#  %各観測点はそれぞれのクラスタから取得できるとする。
+
+#  %クラスタ内の各gridのデータからビームモデルによるupdate
+#  for ir=1:length(gm.precasting(rayId).grid(:,1))
+#  grange=gm.precasting(rayId).grid(ir,1);
+#  gid=gm.precasting(rayId).grid(ir,5);
+
+#  if grange<(range-gm.RESO/2) %free
+#  gm.data(gid)=0;
+#  elseif grange<(range+gm.RESO/2) %hit
+#  gm.data(gid)=1;
+#  end %それ以上の距離のgridはunknownなので何もしない
+#  end
+#  end
+
+#  function gm=PreCasting(gm,angleTick)
+#  %事前レイキャスティングモデルの作成
+
+#  %各角度について対応するグリッドを追加していく
+#  precasting=[];%プレキャスティングの結果 [最小角度,最大角度,中に入るgridのデータ]
+#  for ia=(0-angleTick/2):angleTick:(360+angleTick/2)
+#  %角度範囲の保存
+#  ray.minAngle=ia;
+#  ray.maxAngle=ia+angleTick;
+#  grid=[];%角度範囲に入ったグリッドのデータ
+#  for ig=1:(gm.nGrid)
+#  %各グリッドのxy値を取得
+#  gxy=GetXYFromDataIndex(ig,gm);
+#  range=norm(gxy);
+#  angle=atan2(gxy(2),gxy(1));
+#  if angle<0 %[0 360]度に変換
+#  angle=angle+2*pi;
+#  end
+#  if ray.minAngle<=toDegree(angle) && ray.maxAngle>=toDegree(angle)
+#  grid=[grid;[range,angle,gxy,ig]];
+#  end
+#  end
+#  %rangeの値でソーティングしておく
+#  if ~isempty(grid)
+#  ray.grid=sortrows(grid,1);
+#  end
+#  precasting=[precasting;ray];
+#  end
+#  gm.precasting=precasting;%Grid Mapデータに追加
+
+
+#  function gm=LikelihoodUpdate(gm,z)
+#  %尤度場のGridMapを作る関数
+
+#  for ig=1:(gm.nGrid-1)
+#  gxy=GetXYFromDataIndex(ig,gm);%それぞれのグリッドxyインデックスを取得
+#  zxy=FindNearest(gxy,z);%最近傍の観測値の取得
+#  p=GaussLikelihood(gxy,zxy);%ガウシアン尤度の計算
+#  gm.data(ig)=p*10;%グリッドへの格納
+#  end
+
+#  function p=GaussLikelihood(gxy,zxy)
+#  %ガウス分布の尤度を計算する関数
+#  Sigma=diag([3,3]);%共分散行列
+#  p=det(2*pi*Sigma)^(-0.5)*exp(-0.5*(gxy-zxy)*inv(Sigma)*(gxy-zxy)');
+
+#  function zxy=FindNearest(xy,z)
+#  %ある座標値xyに一番近いzの値を返す関数
+
+#  %すべてのzとxyの差を計算
+#  d=z.data(:,3:4)-repmat(xy,length(z.data(:,1)),1);
+
+#  %ノルム距離の最小値のインデックスを取得
+#  min=inf;%最小値
+#  minid=0;
+#  for id=1:length(d(:,1))
+#  nd=norm(d(id,:));
+#  if min>nd
+#  min=nd;
+#  minid=id;
+#  end
+#  end
+#  zxy=z.data(minid,3:4);
+
+#  function xy=GetXYFromDataIndex(ig,gm)
+#  %Gridのデータインデックスから,そのグリッドのx,y座標を取得する関数
+
+#  %x,yインデックスの取得
+#  indy=rem(ig,gm.WIDTH)-1;
+#  indx=fix(ig/gm.WIDTH);
+
+#  x=GetXYPosition(indx,gm.WIDTH,gm.RESO);
+#  y=GetXYPosition(indy,gm.HEIGHT,gm.RESO);
+#  xy=[x y];
+
+#  function position=GetXYPosition(index, width, resolution)
+#  %x-yインデックスの値から、位置を取得する関数
+#  position=resolution*(index-width/2)+resolution/2;
+
+#  function gm=HitGridUpdate(gm,z)
+#  %観測点がヒットしたグリッドの確率を1にする関数
+
+#  for iz=1:length(z.data(:,1))
+#  zx=z.data(iz,3);
+#  zy=z.data(iz,4);
+#  ind=GetDBIndexFromXY(zx,zy,gm);
+#  gm.data(ind)=1.0;
+#  end
+#  gm.data=Normalize(gm.data);%正規化
+
+#  function z=GetObservation()
+#  %観測点をセンサのモデルに基いて、ランダムに取得する関数
+#  z.data=[];% 観測値[range, angle x y;...]
+#  z.ANGLE_TICK=10;%スキャンレーザの角度解像度[deg]
+#  z.MAX_RANGE=50;%スキャンレーザの最大観測距離[m]
+#  z.MIN_RANGE=5;%スキャンレーザの最小さい観測距離[m]
+
+#  for angle=0:z.ANGLE_TICK:360
+#  range=rand()*(z.MAX_RANGE-z.MIN_RANGE)+z.MIN_RANGE;
+#  rad=toRadian(angle);
+#  x=range*cos(rad);
+#  y=range*sin(rad);
+#  z.data=[z.data;[range rad x y]];
+#  end
+
 import numpy as np
 import matplotlib.pyplot as plt
 
@@ -24,12 +157,12 @@ def generate_ray_casting_grid_map(ox, oy, reso):
     # calc each potential
     pmap = [[0.0 for i in range(yw)] for i in range(xw)]
 
-    for ix in range(xw):
-        x = ix * reso + minx
+    for (x, y) in zip(ox, oy):
+
+        ix = round(x * reso - minx)
+        iy = round(y * reso - miny)
 
-        for iy in range(yw):
-            y = iy * reso + miny
-            pmap[ix][iy] = x + y
+        pmap[ix][iy] = 100.0
 
     draw_heatmap(pmap)
     plt.show()
@@ -38,13 +171,14 @@ def generate_ray_casting_grid_map(ox, oy, reso):
 def draw_heatmap(data):
     data = np.array(data).T
     plt.pcolor(data, vmax=100.0, cmap=plt.cm.Blues)
+    plt.axis("equal")
 
 
 def main():
     print(__file__ + " start!!")
 
-    ox = [0.0]
-    oy = [0.0]
+    ox = [0.0, 5.0]
+    oy = [0.0, 5.0]
     reso = 1.0
 
     generate_ray_casting_grid_map(ox, oy, reso)