����Ⱥ��¿��������ҽҩ������ʵ������������

��ҽҩ���������¶ȿ��ƶԻ�ѧ��Ӧ���̡�ҩƷ����������Ч�����ž��������á�����Ⱥ��¿��Ƽ���ƾ�������ԣ���ҽҩ�������������ϵͳ����е���Ӧ�á�

������ȿ���ϵͳ���ó���ĵ���ȼ�������϶��ִ�����ƣ�����ҽҩ�������ӵ��¶ȿ��������Ե���Ⱥ��¿���Ϊ������߱������¶ȿ��Ʒ�Χ������Ӧ����ҽҩ������Ӧ�Բ�ͬ�¶Ȼ�����Ҫ�������䷽�棬ϵͳ����ѹ�������似����ͨ��ѹ�����������ѹ����ʹ���¶����ߣ�Ȼ������������ɢ���������پ����ͷ�������ѹ����������������������ʵ�ֶ����ϵ����併�¡����ڼ���ʱ���Ե��Ƚ��ʽ��м��ȣ�����ʵ�ֶԷ�Ӧ���ϵ����¡�

��ϵͳ������ϲ���ȫ�ܱչܵ�ʽ�ṹ�Ͱ�ʽ�Ƚ���������һ�����������������ʡ��ڿ��Ʒ�Ӧ���У�����ϵͳ����ѭ��������������Ч�ʺͼ����������ʡ�ͬʱ��ȫ�ܱ�ϵͳ�����˵��Ƚ������������Ӵ��������˱�����������ˮ�ֵķ��գ��ӳ��˵��Ƚ��ʵ�ʹ�����ڣ�ȷ����ϵͳ���е��ȶ��Ϳɿ���

�ڵ���Ⱥ��¿���ϵͳ��Ӧ����PID��ǰ��PID����ģ���Խ����㷨�ȶ����㷨���ڷ�Ӧ�������¶ȿ��ƹ����У�����������PID���ƻ�·���ɣ�����·�Ŀ��������Ϊ�ӻ�·���趨ֵ ��ϵͳͨ�����¶ȱ仯�ݶȿ��ƣ�ȷ��ϵͳ���¾��ȣ����ַ�����·��������������ϵͳ��Ӧ��������֤���¶ȿ��Ƶ�׼ȷ��

��ҽҩ���������У���Ҫ��ע���ǰ�ȫ������Ⱥ��¿���ϵͳ�䱸�����Ƶİ�ȫ�������ܡ���������ذ�ȫ����������ϵͳ�������Ʊ������̵�����Դ�����ȣ�ȷ�����ȹ��̰�ȫ�ɿ���ͬʱ�����߱�����ϵͳ�ߵ�ѹ��������ѹ�������ȱ�����ѭ���ù��ر�����Һλ�����ȳ��汣�����ܣ������豸���а�ȫ����ֹ���¶��쳣���豸����������ȫ�¹ʡ�

����Ⱥ��¿�����ҽҩ�����е����������ƣ�ͨ���������ǵij��켼���Ͳ�Ʒ��ʵ�����¶ȿ��ơ��豸�����Լ��ɿ��İ�ȫ���ϡ��ⲻ��������ҽҩ�����������¶ȿ��Ƶ��ϸ�Ҫ��ҲΪ���ҩƷ����������Ч���ṩ�˼���֧�š�