Code Crane Terintegrasi Dengan Arduino dan PWM berbasis IoT

Mata Kuliah: Sistem Tertanam
Jurusan: Informatika
TIM 1 :
1. DAF
2. Zero
3. 3MP

Bahan dan Alat:
1. Arduino
2. Servo motor SG-04
3. PWM Module
4. Kabel Jumper
5. 1 Set Kerangka Crane

Get Aidil Rasyd’s stories in your inbox

Join Medium for free to get updates from this writer.

Remember me for faster sign in

Code Memindahkan objek jarak dekat ke kiri 45 derajat

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

#define SERVOMIN  150 
#define SERVOMAX  600 

// --- POSISI IDLE/AWAL ---
// Ch 1 = 40, sisanya 0 derajat.
int posisiSekarang[4] = {0, 40, 0, 0}; 

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(50);
  delay(100);

  Serial.println("Koreografi Presisi Dimulai! Menuju Posisi Idle... 🌟");

  // --- LANGKAH 0: Setel Posisi Idle ---
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    int pulse = map(posisiSekarang[i], 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX);
    pwm.setPWM(i, 0, pulse);
  }
  delay(2000); 

  // --- RANGKAIAN AKSI UTAMA ---

  // 1. Channel 2 ke 80 derajat (Bahu naik)
  Serial.println("Aksi 1: Ch 2 -> 80");
  gerakMulus(2, 80, 20);
  delay(300);

  // 2. Channel 1 ke 30 derajat (Siku menyesuaikan)
  Serial.println("Aksi 2: Ch 1 -> 30");
  gerakMulus(1, 30, 20);
  delay(300);

  // 3. Channel 0 ke 90 derajat (Lepas capit)
  Serial.println("Aksi 3: Ch 0 -> 90");
  gerakMulus(0, 90, 20);
  delay(500);

  // 4. Channel 2 kembali ke 0 derajat (Bahu turun)
  Serial.println("Aksi 4: Ch 2 -> 0");
  gerakMulus(2, 0, 20);
  delay(200);

  // 5. Channel 1 kembali ke 40 derajat (Siku kembali idle)
  Serial.println("Aksi 5: Ch 1 -> 40");
  gerakMulus(1, 40, 20);
  delay(500);

  // 6. Channel 3 berputar ke 45 derajat (Base putar)
  Serial.println("Aksi 6: Ch 3 -> 45");
  gerakMulus(3, 45, 20);
  delay(500);

  // 7. Channel 1 ke 30 derajat lagi
  Serial.println("Aksi 7: Ch 1 -> 30");
  gerakMulus(1, 30, 20);
  delay(200);

  // 8. Channel 2 ke 80 derajat lagi
  Serial.println("Aksi 8: Ch 2 -> 80");
  gerakMulus(2, 80, 20);
  delay(500);

  // 9. Channel 0 kembali ke 0 derajat (NYAPIT! ✊)
  Serial.println("Aksi 9: Ch 0 -> 0");
  gerakMulus(0, 0, 20);

  Serial.println("Tirai Tertutup! Pertunjukan selesai dengan sangat indah! 🎭✨");
}

void loop() {
  // Diam dalam pose terakhir...
}

// --- FUNGSI GERAK MULUS ---
void gerakMulus(uint8_t channel, int targetSudut, int kecepatan) {
  int posisiAwal = posisiSekarang[channel];
  
  if (posisiAwal < targetSudut) {
    for (int sudut = posisiAwal; sudut <= targetSudut; sudut++) {
      int pulse = map(sudut, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX);
      pwm.setPWM(channel, 0, pulse);
      delay(kecepatan);
    }
  } else {
    for (int sudut = posisiAwal; sudut >= targetSudut; sudut--) {
      int pulse = map(sudut, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX);
      pwm.setPWM(channel, 0, pulse);
      delay(kecepatan);
    }
  }
  posisiSekarang[channel] = targetSudut;
}

Code Memindahkan objek jarak jauh ke kiri 45 derajat

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();

#define SERVOMIN  150 
#define SERVOMAX  600 

// --- POSISI IDLE AWAL ---
// Ch 1 = 40, Ch 3 = 0, sisanya 0.
int posisiSekarang[4] = {0, 40, 0, 0}; 

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pwm.begin();
  pwm.setPWMFreq(50);
  delay(100);

  Serial.println("Koreografi Final: Ch 1 turun penuh ke 0 derajat! ✨");

  // --- LANGKAH AWAL: Setel Posisi Idle ---
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    int pulse = map(posisiSekarang[i], 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX);
    pwm.setPWM(i, 0, pulse);
  }
  delay(2000); 

  // --- RANGKAIAN AKSI UTAMA (Hanya Jalan Sekali) ---

  // 1. Channel 1 turun ke 0 derajat (Revisi Baru! ✨)
  Serial.println("Aksi 1: Ch 1 -> 0");
  gerakMulus(1, 0, 20);
  delay(500);

  // 2. Channel 0 ke 90 derajat (Lepas capit)
  Serial.println("Aksi 2: Ch 0 -> 90");
  gerakMulus(0, 90, 20);
  delay(500);

  // 3. Channel 1 naik kembali ke 40 derajat
  Serial.println("Aksi 3: Ch 1 -> 40");
  gerakMulus(1, 40, 20);
  delay(500);

  // 4. Channel 2 ke 20 derajat (Bahu naik)
  Serial.println("Aksi 4: Ch 2 -> 20");
  gerakMulus(2, 20, 20);
  delay(500);

  // 5. Channel 3 berputar ke 45 derajat
  Serial.println("Aksi 5: Ch 3 -> 45");
  gerakMulus(3, 45, 20);
  delay(500);

  // 6. Channel 2 kembali ke 0 derajat
  Serial.println("Aksi 6: Ch 2 -> 0");
  gerakMulus(2, 0, 20);
  delay(500);

  // 7. Channel 1 turun lagi ke 0 derajat (Revisi Baru! ✨)
  Serial.println("Aksi 7: Ch 1 -> 0");
  gerakMulus(1, 0, 20);
  delay(500);

  // 8. Channel 0 kembali ke 0 derajat (NYAPIT! ✊)
  Serial.println("Aksi 8: Ch 0 -> 0");
  gerakMulus(0, 0, 20);

  Serial.println("Pertunjukan Selesai! Magnifique! 🎭✨");
}

void loop() {
  // Tetap diam dalam pose kemenangan...
}

// --- FUNGSI GERAK MULUS ---
void gerakMulus(uint8_t channel, int targetSudut, int kecepatan) {
  int posisiAwal = posisiSekarang[channel];
  
  if (posisiAwal < targetSudut) {
    for (int sudut = posisiAwal; sudut <= targetSudut; sudut++) {
      int pulse = map(sudut, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX);
      pwm.setPWM(channel, 0, pulse);
      delay(kecepatan);
    }
  } else {
    for (int sudut = posisiAwal; sudut >= targetSudut; sudut--) {
      int pulse = map(sudut, 0, 180, SERVOMIN, SERVOMAX);
      pwm.setPWM(channel, 0, pulse);
      delay(kecepatan);
    }
  }
  posisiSekarang[channel] = targetSudut;
}