电流采样：双电阻采样
角度估算：滑膜估算器 + 反正切
项目介绍：本项目基于HC32-F030J8TA(ARM Cortex-M0+内核)，通过双电阻采样下管导通中间时刻电流。通过基于电机电流模型构建的滑膜估算器，得到反电动势，经过两次低通滤波后反正切获取估算角。(需补偿90°的固定相位延时)
Tip：不同电机，需要调整相电感，相电阻，工作电压，最大电流，启动的力矩。

• 基于公式的弱磁技术
  $$V_{max} = V_{bus} \div \sqrt3$$ $$V_{qref} = \sqrt[2]{Vmax^2 - Vd^2}$$ $$I_d = (V_{qref} - R_s \times I_q - BEMF) \div Omega * L_s$$ $$-I_{dmax} < I_d < 0$$
• 问题总结：
  • 之前一直困扰我的切入闭环PI速度环问题，其实不是PI的锅，是因为相电流采样电路里的电容太大导致的信号延迟太高，使得估算角度的延时也变高了，通过加大延时就转起来了。
  • 之前用的反正切算法计算误差过大，容易卡死，使用CORDIC之后就变得稳定多了。
  • 采样电路使用 正向放大器 ,PCB布线尽可能的避开大电流 ，铺地时注意隔开
  • 一直切不进闭环的原因找到了，是反正切的计算参数问题，一直以为是电流采样滤波造成的相位延时。
  • 有些电机的参数更改之后,可能还需要修改滑膜的最大误差(MAXLINEARSMC)和校准因子(SMCGAIN)