为了在每帧点云中滤除噪声点，选择了半径滤波器，也用高斯滤波器测试过，但是没有半径效果好，这里记录下在 octomap_server 中增加半径滤波器的步骤，并在 launch 中配置滤波器参数。

构建语义地图时，最开始用的是 octomap_server，后面换成了 semantic_slam: octomap_generator，不过还是整理下之前的学习笔记。一、增量构建八叉树地图步骤为了能够让 octomap_server 建图包实现增量式的地图构建，需要以下 2 个步骤：1.1 配置 launch 启动参数这 3...

注意：上面没有安装 ros-kinetic-octomap-server，原因是我要使用这个包来建图，并且需要修改它，所以在下一步我直接通过编译源码来安装它！

之前自己在每天工作开始之前，会在有道笔记本中简单列出一天中要完成的任务，这个慢慢养成了习惯，这两周仍然会每天写下简单的计划，但是自己并没有感觉到因为被动坚持而带来的不舒服，反而仅仅是一种习惯了。

台式机有 2 个硬盘，一个固态，一个机械，每次启动 Ubuntu 后要手动从文件管理器里面挂载，并且挂载的权限都是 777，所以按照网上的方法简单配置了下自动挂载，并设置普通的权限，这是挂载一个分区的结果，目录权限设置为 755，文件权限设置为 644：

建议先花点时间实现一个简单能用的算法，比如线性回归预测房价，不需要一开始就花很多时间设计复杂的算法（在软件开发中叫避免过早优化），你可以先实现能用的算法，然后利用上篇文章从 0 开始机器学习 - 机器学习算法诊断中的学习曲线等诊断法来分析算法的优化方向...

老师给新买了台电脑，但是只有 100G 固态，所以需要给主机加装了一个机械硬盘，但是装好后到 Ubuntu 内不能正确挂载： 网上找了下方法，发现直接用 ntfsfix 工具修复即可，先安装它： {代码...} 然后修复从挂载报错信息中查看要修复的硬盘分区，比如修复 /dev/sdb1，...

我工作中频繁使用 sublime，目前的版本有点低，看起来很丑，所以简单地升级下，记录下步骤： 1. 卸载旧版本 {代码...} 2. 安装新版本 {代码...} {代码...} {代码...} {代码...} 搞定！

项目需要测试建图效果，但是目前我们自己的语义分割训练的效果不是太好，外参矩阵标定的精度也不高，所以打算使用 KITTI 数据集作为测试，为此需要将 KITTI 数据集转为 bag 包方便回放，这里要安装一个 kitti2bag 的工具，记录下安装过程，并不是一步到位。

新买的电脑装的的英伟达独立显卡，虽然 Ubuntu 上有开源 Nvida 驱动可以用，但是界面总是卡卡的，所以安装了下官方的驱动，瞬间丝滑无比，以下是我的方法，简单粗暴。

昨天把一个工作空间的 lidar_camera_fusion 包拷贝到另外一个工作空间编译，但是名字没有改变，导致 source 后系统存在 2 个 lidar_camera_fusion 包，使用的时候总是错误地启动另外一个。

为了不用在小车的 Ubuntu 上每次都 source 自己的工作空间，我把自己的 workspace 加到 ~/.bashrc 文件末尾：

在实际的机器人中往往有很多个传感器，比如我们组目前用的小车上就有相机，雷达，IMU 等，为了能够在 TF 系统中找到传感器之间的转换，就需要把每个传感器的坐标系加到系统的 TF 树中，方法很简单，下面一起来学习下。

上次我们学习了 TF 的基本概念和如何发布静态的 TF 坐标： ROS 机器人技术 - TF 坐标系统基本概念 ROS 机器人技术 - 静态 TF 坐标帧 这次来总结下如何发布一个自定义的 TF 坐标转换，并监听这个变换。 一、编写 TF 广播者 进入上次创建的 learning_tf2 包中： {代码....

ROS 点云 sensor_msgs::PointCloud2 -> PCL 第一代点云 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>

当我们设计了一个机器学习算法，比如线性回归或逻辑回归，并且算法已经能够正常工作，只是效果还不是太好，那用什么方法来提高算法的性能或者准确度呢？或者说在想办法提升性能之前，有没有一种方法来告诉我们下一步对我们设计的机器学习算法该采取什么步骤，比如：

其实，最终的目的只有一个：让我们写的代码在计算机上运行的速度更快，使用的内存更省！，可是如何才能知道我们写的代码使用多少运行时间和内存呢？这就需要分析算法时间复杂度和空间复杂度，只有学会分析这 2 者，才能知道我们设计的算法到底有没有性能的提升，不然...

先说下这个静态坐标转换在我项目中的应用，我在建图的时候需要一个 rslidar -> world 的 TF 变换，但是系统 TF 树中只有师兄 lego_loam 的 base_link -> world的转换，所以为了获取 rslidar -> world，我用 Kinetic 提供的工具手动发布了一个静态的 TF：

在 ROS 系统中，可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态，比如录制雷达和相机话题的 bag 包，然后回放用来进行联合外参标定。 这里记录下我学习官方的 rosbag 教程的笔记：ROS rosbag 我常用的几个操作 虽然命令很多，但是我目前在工作中常用的命令就如下几个...

我平常用 vscode 码字，经常使用一些 C/C++ 插件，这里整理下分享给大家，不过插件开启太多会造成 vscode 卡顿，所以如果内存不太够，建议关掉一些不必要的插件。