Livox mid360激光雷达运行fast_lio2问题与解决（rviz点云不显示），基于ROS1（noetic）版本

本文主要分享一下在运行fast_lio2时遇到的问题以及解决办法

Fast-LIO2 启动后 RVIZ 不显示点云？最全排查与解决记录（Livox Mid-360 为例）

1. 问题背景

在 ROS 环境下使用 Livox Mid-360 雷达运行 Fast-LIO2 算法，执行 roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch 后，所有节点（/laserMapping、/livox_lidar_publisher2、/rviz）均正常启动，但在 RVIZ 中看不到任何点云。
这通常是 数据链路、坐标系或配置参数 出现问题。本文记录从排查到最终解决的全过程，为遇到同类问题的开发者提供参考。

2. 排查命令

在开始之前，请先确认以下命令的输出：

bash

rosnode list                  # 查看所有节点
rostopic list                 # 查看所有话题
rostopic info /livox/lidar    # 查看激光话题的类型及订阅关系
rostopic echo /cloud_registered -n1   # 检查FAST-LIO2输出的地图话题
rostopic hz /livox/lidar      # 检查雷达数据频率

3. 如果节点正常，但RVIZ 无点云

例如我这里的节点列表显示：

/laserMapping
/livox_lidar_publisher2
/rosout
/rviz

说明 SLAM 节点与驱动节点均已启动且没有崩溃。于是重点排查 数据流通 和 RVIZ 配置。

4.解决方案：修改 xfer_format 参数

Livox 驱动通过 xfer_format 控制发布的消息类型：

因此需要将 xfer_format 改为 1。

4.1 定位配置文件

问题在于，直接打开 mapping_mid360.launch 可能找不到这个参数。
实际上它在 Livox 驱动的 launch 文件 中定义，例如 msg_MID360.launch（位于 livox_ros_driver2/launch/）。在 mapping_mid360.launch 中通常会通过 <include> 或 <node> 引用它。

4.2 修改方式

打开驱动的 launch 文件，可以看到类似内容：

下面是我的文件路径，msg_MID360.launch就是我们要修改的文件

我要修改的是第六行，xfer_format

<arg name="xfer_format" default="0"/>   <!-- 将默认值改为 1 -->
<!-- ... -->
<param name="xfer_format" value="$(arg xfer_format)"/>

最后再重新运行就可以看见点云