2-1 轨迹生成之关节空间规划方法

本节将研究以关节角的函数来描述轨迹（在空间和时间）的轨迹生成方法。

每个路径点通常是用工具坐标系｛T｝相对于工作台坐标系｛S｝的期望位姿来确定的。应用逆运动学理论，将中间点“转换”成一组期望的关节角。这样，就得到了经过各中间点并终止于目标点的n个关节的光滑函数。对于每个关节而言，由于各路径段所需要的时间是相同的，因此所有的关节将同时到达各中间点，从而得到｛T｝在每个中间点上的期望的笛卡儿位置。尽管对每个关节指定了相同的时间间隔，但对于某个特定的关节而言，其期望的关节角函数与其他关节函数无关。

因此，应用关节空间规划方法可以获得各中间点的期望位姿。尽管各中间点之间的路径在关节空间中的描述非常简单，但在笛卡儿坐标空间中的描述却很复杂。一般情况下，关节空间的规划方法便于计算，并且由于关节空间与笛卡儿坐标空间之间并不存在连续的对应关系，因而不会发生机构的奇异性问题。

1、三次多项式

下面考虑在一定时间内将工具从初始位置移动到目标位置的问题。应用逆运动学可以解出对应于目标位姿的各个关节角。操作臂的初始位置是已知的，并用一组关节角进行描述。现在需要确定每个关节的运动函数，其在t时刻的值为该关节的初始位置，在t，时刻的值为该关节的期望目标位置。如图7-2所示，有多种光滑函数0（t）均可用于对关节角进行插值。

为了获得一条确定的光滑运动曲线，显然至少需要对θ(t)施加四个约束条件。通过选择初始值和最终值可得到对函数值的两个约束条件：

θ(0) = θ0                                                             (7-1)

θ(tf) = θf                                                              (7-1)

另外两个约束条件需要保证关节速度函数连续，即：在初始时刻和终止时刻股娜姐速度为零:

θ(0) = 0                                                              (7-2)

θ(tf) = 0                                                              (7-2)

       次数至少为3的多项式才能满足这四个约束条件(一个三次多项式有四个系数，所以它能够满足由式7-1和7-2给出的四个约束条件)。这些约束条件唯一确定了一个三次多项式。该三次多项式具有如下形式

所以对应于该路径的关节速度和加速度，有：

将四个期望的约束条件带入7-3与7-4可得：

应用式7-6可以求出任何起始关节角位置到期望终止为止的三次多项式。但是该解仅适用于起始关节角与终止关节角速度均为零的情况。

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