电赛---pid了解

1.PID控制，就是对偏差进行比例、积分和微分的控制。

比例调节kp：出现偏差时，立即将偏差放大输出

积分调节ki：只有消除偏差，输出才停止变化

微分调节kd：微分调节的输出与被调量的变化率成正比

PID由3个单元组成，分别是比例（P）单元、积分（I）单元、微分（D）单位。

工程中P必然存在，在P的基础上又有如PD控制器、PI控制器、PID控制器等。

比例项：提高响应速度，减小静差。

积分项：消除稳态误差。只要有偏差，我就积分，有一丁点偏差，也会积分。一直积，就会非常大。直到偏差变为0.

微分项：减小震荡以及超调。

2.pid算法分为位置式PID和增量式PID

位置式PID是一种非递推式算法，可直接控制执行机构，缺点是运算工作量大

增量式P