编码器测速原理与电机速度计算

M法测速

M法测速原理：检测固定时间内编码器的脉冲数

n = M 1 / T c （单位取决于 T c ）

n为单位时间脉冲数，相当于频率 

Tc：用户自定义采样周期（时间）
M1：在Tc时间内捕获到的编码器脉冲个数

误差来源

• 1.采样脉冲来临后的脉冲并不能与编码器脉冲同步，前后共同的偏差时间至多为一个编码器脉冲
• 2.由公式可见，当M1数值较小时（相对于一个脉冲），这种方法计算出的n误差则会放大，故M法测速不适合低速场景，适合高速场景

T法测速

T法测速原理：检测一个编码器脉冲的时间

n=1/Tt=f0/M2（单位取决于Tt）

M2：编码器一个脉冲对应的时钟计数值

f0：时钟计数频率

Tt：总计数时间

误差来源

• 1.T法测速采样的触发则变为了编码器的输出脉冲，则误差来源于时钟脉冲与编码器脉冲不同步，启动是同步的，而结束最多会产生一个时钟脉冲的误差
• 2.M2越大一个时钟脉冲带来的误差影响越小，M2越大意味着转速越慢，则T法测速更适合低速场景

 MT法测速

n=M1/T=f0M1/M2（单位取决于T） 

M1：Tc时间内捕获到的编码器脉冲数+1（为了同步T法）

M2：M1起始脉冲与结束脉冲的时钟计数值

Tc：用户自定义采样周期（时间）

T：M2对应的时间

 优势：由于M法适合测量高速，T法适合测量低速，则综合两法，低速时M2远大于M1主要T法在奏效；高速时M1远大于M2则主要M法在奏效；

缺点：有点麻烦

电机测速

计算电机一圈的脉冲数

假设电机减速比为30，500线的编码器，使用编码器模式3（stm32编码器模式3为四倍频）
电机一圈脉冲数：30×500×4=60000

计算电机的速度

这是我们需要再使用一个定时器用于定时，在定时器中断中获取编码器的脉冲。如：我们将定时器2设置为10ms触发一次中断，则每过10ms我们获取一次脉冲，假设10ms测得脉冲数为600。则1ms的脉冲数为60（600/10），1s的脉冲数为60000（60*1000）。又因为电机一圈脉冲为60000，所以电机的速度为：60000/60000=1 圈/s