ROS机器人---超级环境搭建ros+opencv+ceres+CameraSDK+vins

注意

  系统：Ubuntu16.04 LST
  ros版本：kinetic
大概主要步骤

1. 换源（下载速度成倍增长！！！）
2. 安装 ubuntu 16.04下的ros版本 kinetic
   官方教程链接 http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=kinetic
3. 安装 opencv 3.4.1
4. 安装 c++下的数学计算库ceres
5. 创建ros工作空间
6. 下载并编译相机SDK
7. 下载并编译vins工程

一、换源

换为阿里源（下载速度成倍提升！！！）
很容易！！！
博主自己之前写的Ubuntu换源教程链接 https://blog.csdn.net/CGJustDoIT/article/details/91526027

二、安装 ubuntu16.04下的ros版本 kinetic

官方教程 ： http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

2.1 添加ros源

设置计算机能接收来自packages.ros.org的软件：修改sources.list 添加源
官方ros源 :

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者选择清华大学ros源(推荐国内源,速度快) :

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 设置Key

方法一：（此为官方安装教程里面的步骤 ，强烈建议使用这个，官方 yyds）

sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

方法二：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2.3 更新软件源列表

sudo apt-get update

出现错误 ( 因为前面的密钥失效,需要重新生成 )

由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654

解决办法:修改获取key的命令,最后面的密钥改为 F42ED6FBAB17C654

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key F42ED6FBAB17C654

再重新更新

sudo apt-get update

2.4 安装kinetic

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

2.5 初始化rosdep（高效解决此处出错）

Before you can use ROS, you will need to initialize rosdep. rosdep enables you to easily install system dependencies for source you want to compile and is required to run some core components in ROS.

1. 这两步若出现连接超时,是网络问题,改为手机热点能成功 ! ! !
2. 若还未成功, 请参看这篇文章 https://blog.csdn.net/qq_38649880/article/details/87903654
3. 换为苹果手机开热点更好 ( 此处巨坑 )

sudo rosdep