ros功能包安装

原创已于 2022-05-10 10:30:07 修改 · 2k 阅读

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于 2022-04-29 09:29:00 首次发布

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本文档介绍了如何使用sudo apt-get install命令安装ROS Kinetic的特定包，如dwa-local-planner和slam-gmapping，并提供了查找可用ROS软件包的方法。当遇到依赖关系错误时，建议检查版本兼容性、更新镜像源或参照ROS Wiki寻求解决方案。另外，确保在运行$catkin_make后刷新工作空间环境。此外，还详细阐述了Ceres包的下载、编译和安装步骤，以解决可能出现的问题。

正确指令：sudo apt-get install ros-kinetic-dwa-local-planner

以后安装安装包，用sudo apt-get install ros-kinetic-缺少的PACKAGE即可
例如系统提示找不到slam-gmapping，你就可以：
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

要查找可用的软件包，请运行：
apt-cache search ros-kinetic

软件包的依赖问题还可能出现在重复安装ROS、错误安装软件包的过程中，出现有一些软件包无法安装，例如：
下列软件包有未满足的依赖关系：ros-kinetic-desktop-full :
依赖: ros-kinetic-desktop 但是它将不会被安装；
依赖: ros-kinetic-perception 但是它将不会被安装；
依赖: ros-kinetic-simulators 但是它将不会被安装；
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

出现上述问题，有可能是自己的版本不合适不兼容造成，也可能是镜像源没有更新，具体的设置参考软件和更新的截图。当然也有可能是其他原因，比如更新了忘记刷新环境source一下，重开一个终端等等。具体的问题原因可以去搜索引擎上尝试求助解决，或者登陆ROS Wiki(ROS的百科全书)去查询解决自己的具体问题。

最后，当我们运行$ catkin_make指令后，必须刷新一下工作空间的环境，否则可能找不到工作空间。
$ source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash #刷新环境方法一
$ rospack profile #刷新环境方法二
许多时候我们为了打开终端就能够运行工作空间中编译好的ROS程序，我们习惯把
source /tutorial_ws/devel/setup.bash命令追加到/.bashrc文件中(rosacademy_ws替换为你的工作空间名称)，这样每次打开终端，系统就会刷新工作空间环境。你可以通过echo “source ~/tutorial_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc命令来追加。

Ceres包问题重新下载

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz

tar xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz

cd ceres-solver-1.14.0

mkdir build

cd build

cmake ..

make -j4

make test

sudo make install