ROS2小车学习

原创

已于 2026-04-08 10:11:06 修改 · 1.7k 阅读

标签

#学习

于 2024-11-27 16:11:50 首次发布

项目场景：

ROS2 foxy 小车传感器融合
*本文编写规则
1、大写斜体需替换为自定义名称

相关命令

1、节点启动

遥控控制
ros2 launch wheeltec_joy wheeltec_wire_joy.launch.py
动作捕获定位
ros2 launch vrpn_client_ros sample.launch.py
ros2 run fusion Mocap_node
底盘运动+寻磁
ros2 run chassis_control Car_control

ros2 run chassis_magnetic magnetic
ros2 run pid_c pid
ros2 launch ums_fiction_driver ums_fiction_v1.launch.py
寻磁启止
ros2 topic pub /Turn std_msgs/msg/Int8 data:\ 1
ros2 topic pub /Turn std_msgs/msg/Int8 data:\ 0
RFID
ros2 run data_publishing rfid
imu
ros2 run chassis_control car_motion_control
ros2 run data_publishing imu
UWB
ros2 run fusion UWB_node
融合定位
ros2 run fusion fusion_node
轨迹追踪
ros2 run path_track mpc_tracker
ros2 run path_track stanley_tracker
雷达建图
~/map_ws$ ros2 launch sllidar_ros2 sllidar_a1_launch.py

2、ROS2安装配置

(1) ROS2
ros2一键安装：wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
ros2一键卸载：sudo apt remove ros-foxy-* && sudo apt autoremove
查看ros版本号：rosversion -d

创建工作空间
mkdir -p town_ws/src
cd town_ws/src
创建python功能包
ros2 pkg create <package_name> --build-type ament_python --dependencies rclpy

(2) 工具
1、RQT安装：
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-rqt
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rqt*
2、rviz IMU插件：
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-imu-tools
3、python库安装：
pip install pyserial
pip install heapdict

(3) 更新环境变量
更新工作空间环境变量（每次build后都要）
source ./install/setup.bash
将source写入系统全局变量（build后自动source）
echo “source /home/用户名/文件夹/install/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

(4) 指定源安装
-i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple some-package

(5) 编译指令
全局编译: colcon build
单独编译: colcon build --packages-select PACKAGE_NAME
python 静态链接编译 :colcon build --symlink-install

(6) 串口绑定
1、查看串口详细信息
$ udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyUSB1 |grep KERNELS
>>>
KERNELS==“ttyUSB1”
KERNELS==“2-1.2.2:1.0”
KERNELS==“2-1.2.2”
KERNELS==“2-1.2”
KERNELS==“2-1”
KERNELS==“usb2”
KERNELS==“fc880000.usb”
KERNELS==“platform”

2、绑定串口（串口重命名）
$ sudo vim /etc/udev/rules.d/robotbase_port.rules
ACTION==“add”,KERNELS==“2-1.3.1:1.0”,SUBSYSTEMS==“usb”,MODE:=“0777”,SYMLINK+=“com_car”

3、重载串口
$ service udev reload
$ service udev restart
重新拔插串口
(7) 自启服务
sudo systemctl start autobase.service
sudo systemctl stop autobase.service
sudo systemctl restart autobase.service

3、测试

(1) rosbag记录器
记录全部话题 ros2 bag record -a
命名记录文件并挑选记录话题 ros2 bag record -o BAG-NAME /PACKAGE-NAME
播放纪录包并指定话题 ros2 bag play BAG-NAME --topics /PACKAGE-NAME
查看纪录包详情 ros2 bag info BAG-NAME

ros2 bag record -o RosbagRecord /test_car_1 /imu /uwb_distance /rfid_data /car1_Marker3/pose /Fused/pose /Mocap/pose /Fused/path /Mocap/path /Error

(2) 计算器欧式距离公式
((4.2−0.6)^{2+(4.8−1.2)}2+(0.52−0.29)²⁾0.5

(3) ros系统桌面UI foxglove

1.启动桥：ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml
2.打开foxglove studio

4、常用指令

(1) 话题相关
查看话题列表： ros2 topic list
查看话题列表及消息类型：ros2 topic list -t
订阅话题：ros2 topic echo TOPIC_NAME
查看话题频率：ros2 topic hz TOPIC_NAME
查看话题详情 (消息类型和发布者/订阅者的数量)： ros2 topic info TOPIC_NAME

(2) 消息相关
查看消息定义：ros2 interface show geometry_msgs/msg/PoseStamped

5、ubuntu快捷指令

(1) linux 命令行指令
查看所有历史命令：history
查看包含关键词‘KEYWORD‘历史命令：history |grep KEYWORD
根据序号选择命令并执行：!001
查找包含输入字符的历史命令：ctrl R

(2)主目录查看隐藏文件(.bashrc)
ctrl H

Debug记录

编译问题

Q1、功能包编译部分代码在install下不更新
python：将python功能包做静态链接 colcon build --symlink-install
c++：删除install 、build文件夹重新编译

Q2、找不到依赖功能包编译失败
方法一：先单独编译依赖功能包再全局编译编译完后更新环境变量

colcon build --packages-select car_interfaces
colcon build
source ./install/setup.bash
colcon build --symlink-install

方法二：修改功能包的 package.xml 文件和 CMakeLists.txt 文件

在ROS2中，如果一个包（例如B_package）依赖于另一个包（例如A_package），需要在B_package的package.xml和CMakeLists.txt文件中声明这种依赖关系。
1.修改 package.xml 文件
在 package.xml 文件中，你需要添加标签来声明对 A_package 的依赖。例如：
<package format="3">
  <name