智影R200手持SLAM使用教程六：室内数据采集规范

 （1）室内场景一般采集规范

①室内采集应缓慢行走，可在智影R200 APP中查看当前行走速度，一般小于1m/秒；

②转弯时需要缓慢转弧型弯，禁止原地转身；

③采集结束要回到起点，并确保与起始位置激光朝向基本一致。

（2）有多个房间的采集场景，需要提前打开房门，采集过程中不要开关门。

（3）从一个空间进入另一个空间时：

①进入时，停留5秒，先在外面对房屋进行整体扫描，然后缓慢进入房门；

②狭窄房间扫描完，缓慢退出房间，严禁原地转身退出；

③如房门未打卡，可背对房门打开，并缓慢侧身进入房间扫描；

（4）扫描多层楼时，上楼时可先将设备后倾一下，以扫描整个楼梯，再往上走。扫描完成后回到起点处，确保与起始位置激光朝向基本一致。