智影R200手持SLAM使用教程七：室外数据采集规范

（1）室外场景一般采集规范

①较小的建筑场景，可采用闭环采集方式，闭环大小推荐50m×50m，让设备朝向保持一致；

②场景较大，有较多公共区域的建筑场景扫描，可以采用分区作业的方式进行，先将整体大场景划分为几个区块，每个区块独立扫描，最后完成整个测区扫描。场景较大时推荐增加控制点约束或开启RTK，可有效提高建图成功率和数据精度。

③建筑立面扫描。智影R200应与测量立面保持合适距离，条件允许时可适当拉远，确保建筑立面采集完整；遇到转弯处，应保持弧型转弯；如建筑下方有车或者树木等遮挡物，可先从无遮挡处扫描一遍，再拉到远处扫描建筑高层位置。

④空旷道路采集。推荐增加控制点约束或开启RTK，按图中蓝色路线采集。如无法增加控制点或开启RTK，可按绿色线路采集。

⑤同时避免人流、车流过大，采集过程尽量避免激光头朝向移动目标。

⑥林木采集。单棵古树名木扫描，可采用绕行、高举方式扫描，以获取完整数据。

⑦针对遮挡严重的树林，如果开启RTK，需注意APP中RTK固定解情况，并及时通过空旷区域，获得固定解。如果不能固定或卫星颗数较少，建议使用控制点约束，

（2）不建议的扫描场景。

智影R200设备采用“即时定位与建图算法（SLAM）”，由于受限于激光雷达的特性，针对退化场景，比如表面光滑的公路隧道、无地物特征的空旷广场等，可能会导致建图失败，所以不推荐扫描作业。