（一）velodyne VLP-16激光点云实时显示

最新推荐文章于 2026-04-29 06:16:48 发布
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一、配置网络及驱动的安装

按照wiki教程设置
http://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting Started with the Velodyne VLP16
注意其中雷达的ip地址可能被修改过，根据实际情况修改
（目前使用雷达的ip地址为：192.170.1.208，配置地址为192.170.1.200）

二、实时显示数据

打开终端，输入：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

打开另一个终端，输入：

rosrun rviz rviz -f velodyne

在这里插入图片描述
左下角ADD，选择PointCloud2，Topic一栏填写/velodyne_points

三、保存.bag数据

rosbag record -O out /velodyne_points

只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的out.bag

四、.bag转.pcd

参考：

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