数据结构与算法——普通树的定义与C++实现

本文介绍了使用第一个儿子和下一个兄弟表示法定义树的节点结构,并通过C++实现树的前序遍历。虽然该表示法不便于中序和后序遍历,但详细展示了树的构建和遍历过程。

用树的第一个儿子和下一个兄弟表示法来表示一个树。

树的节点结构为:
struct TreeNode{
TYPE element;//该节点的元素
TreeNode *firstChild;//指向该节点的第一个孩子
TreeNode *nextSibling;//指向该节点的兄弟节点
};

树

上图的第一个儿子和下一个兄弟表示法如下图所示:
树

树的遍历:采用前序遍历(先根节点,再左孩子,最后右孩子);
该表示法实现树的中序遍历和后序遍历不太方便。。

源代码:

/*************************************************************************
    > File Name: tree_print.cpp
    > Author: 
    > Mail: 
    > Created Time: 2016年04月05日 星期二 09时10分02秒
 ************************************************************************/

#include <iostream>
using namespace std;

#define TYPE char

//树的节点
struct TreeNode{
    TYPE element;//该节点的元素
    TreeNode *firstChild;//指向该节点的第一个孩子
    TreeNode *nextSibling;//指向该节点的兄弟节点

};

class Tree{
    public:
        Tree(TreeNode * r = NULL):root(r){}
        Tree(int node_num);
        ~Tree();

        void addNode(int i, int j); 
        void preOrder();//前序遍历
        void print();//打印
    private:
        void print(TreeNode* node, int num);
        void addBrotherNode(TreeNode* bro, TreeNode* node);
        void preOrder(TreeNode* parent);//前序遍历
    private:
        TreeNode * root;//该树的根
};

//打印树的形状
void Tree::print()
{
    print(root, 0);
}

void printSpace(int num)
{
    int i = 0;
    for(i = 0; i < num-3; i++)
        cout << " ";

    for(; i < num-2; ++i)
        cout << "|";
    for(; i < num; ++i)
        cout << "_";
}


void Tree::print(TreeNode* node, int num)
{
    if(node != NULL){
        printSpace(num); 
        cout << node->element << endl;  
        print(node->firstChild, num+4);
        print(node->nextSibling, num);
    }
}

//前序遍历
void Tree::preOrder()
{
    cout << "前序遍历: ";
    preOrder(root);
    cout << endl;
}

void Tree::preOrder(TreeNode* parent)
{
    if(parent != NULL){
        cout << parent->element << " ";
        preOrder(parent->firstChild);
        preOrder(parent->nextSibling);
    }
}

//分配并初始化所有的树结点
Tree::Tree(int node_num)
{
    root = new TreeNode[node_num];

    char ch = 'A';

    for(int i = 0; i < node_num; ++i){
        root[i].element = ch + i;
        root[i].firstChild = NULL;
        root[i].nextSibling = NULL;
    }

}

//释放所有节点的内存空间
Tree::~Tree()
{
    if(root != NULL)
        delete [] root;
}

//addNode将父子结点组对
//如果父节点的firstChild==NULL, 则firstChild = node;
//如果父节点的firstChild != NULL, 则
void Tree::addNode(int i, int j)
{
    TreeNode* parent = &root[i];
    TreeNode* node = &root[j];

    if(parent->firstChild == NULL)
        parent->firstChild = node;
    else
        addBrotherNode(parent->firstChild, node);
}

//将节点插入到兄弟节点
void Tree::addBrotherNode(TreeNode* bro, TreeNode* node)
{
    if(bro->nextSibling == NULL)
        bro->nextSibling = node;
    else
        addBrotherNode(bro->nextSibling, node);
}

//主函数
int main()
{
    Tree tree(16);//分配十六个节点

    tree.addNode(0, 1);
    tree.addNode(0, 2);
    tree.addNode(0, 3);
    tree.addNode(0, 4);
    tree.addNode(0, 5);
    tree.addNode(0, 6);
    tree.addNode(3, 7);
    tree.addNode(4, 8);
    tree.addNode(4, 9);
    tree.addNode(5, 10);
    tree.addNode(5, 11);
    tree.addNode(5, 12);
    tree.addNode(6, 13);
    tree.addNode(9, 14);
    tree.addNode(9, 15);

    cout << "Tree1: " << endl;
    tree.preOrder();
    tree.print();    

    Tree tree2(9);
    tree2.addNode(0, 1);
    tree2.addNode(0, 2);
    tree2.addNode(1, 3);
    tree2.addNode(1, 4);
    tree2.addNode(2, 5);
    tree2.addNode(3, 6);
    tree2.addNode(5, 7);
    tree2.addNode(5, 8);

    cout << "Tree2: " << endl;
    tree2.preOrder();
    tree2.print();

    return 0;
}

程序中tree1的形状为下图所示:
tree1

程序中tree2的形状为下图所示:
这里写图片描述

程序的运行结果为:

运行结果

内容概要:本文围绕可变桨叶四旋翼无人机的规范控制与点对点运动模拟展开,重点研究优化推力分配策略在翻转动作中的应用与性能比较。通过Matlab代码实现,构建了四旋翼动力学模型,并设计了多种控制算法以实现精确的姿态调整与轨迹跟踪。研究对比了不同推力分配方案在执行高机动性翻转动作时的稳定性、能耗效率与响应速度,旨在提升无人机在复杂飞行任务中的动态性能与控制精度。该仿真研究为无人机飞控系统的设计与优化提供了理论依据技术支持。; 适合人群:具备定自动控制理论基础Matlab编程能力,从事无人机控制、飞行器动力学或机器人系统研究的科研人员及研究生。; 使用场景及目标:① 实现四旋翼无人机在三维空间中的精确点对点运动控制;② 对比分析不同推力分配策略在执行翻转等高难度动作时的控制效果与能耗表现,优化飞行性能;③ 为无人机自主飞行、特技飞行及复杂环境下的机动控制提供算法验证平台。; 阅读建议:此资源以Matlab仿真为核心,建议读者结合相关控制理论知识,深入理解代码实现细节,重点关注动力学建模、控制律设计与推力分配模块。在学习过程中,应动手调试参数,复现文中翻转动作的仿真结果,并尝试拓展至其他复杂飞行任务,以加深对无人机控制机理的理解。
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