Routh-Hurwitz准则——判别实系数多项式有无实部非负的根的充要条件

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Routh-Hurwitz准则（R-H准则）是一个「判别系统稳定性」的重要准则，它给出了一个「判别实系数多项式有无实部非负的根」的充要条件。遗憾的是，笔者在学习这一准则时，并未在网上发现其他作者对该准则进行梳理，更没有找到该准则的证明过程（书上也未给出证明）。因此，笔者在梳理相关参考文献基础上，结合笔者自己的理解，简化了部分参考文献的思路，对该准则进行了证明和梳理。

一、引言

在系统分析中，我们往往关注系统的频率特性，即系统响应函数 h(t) 的拉普拉斯变换函数 H(s) 。常见的 H(s) 往往是「多项式除以多项式」型的，即分子分母都是实系数多项式。我们期望我们的系统是一个稳定的系统，即有界输入对应有界输出（BIBO）。而我们知道：「系统的稳定性问题」等价于「系统函数 H(s) 的极点 p_k 是否在左半平面¹」。而R-H准则给了我们判别之的一个充要条件 。至于这个充要条件具体是什么，请读者继续看后文内容。

举一个简单的例子： $H(s)=\frac{s^2+3s+3}{s^3+3s^2+4s+2}=\frac{1}{s+1}+\frac{1}{s^2+2s+2}$，这个信号对应的时域响应（拉普拉斯反变换）为 $f(t)={\mathrm{e}}^{-t}+{\mathrm{e}}^{-t}\sin t$ ，因为有一个「指数衰减因子」 ${\mathrm{e}}^{-t}$，这个信号自然衰减得很快。因此，这个系统是一个稳定系统。

而我们注意到， H(s) 的极点的实部均为-1，这也是 f(t) 的「指数衰减因子」 ${\mathrm{e}}^{-1\cdot t}$ 为-1的原因。推而广之，极点的实部充分必要地决定了其拉普拉斯反变换函数的「指数衰减因子」的系数，这也自然充分必要地决定了系统地稳定性。

而极点的实部判别又可以充分必要地通过「R-H准则」进行，这也是「R-H准则」的实际应用所在。

二、准则内容

对于一个多项式 $p(s)=a_n{s}^n+a_{n-1}{s}^{n-1}+\cdots +a_{1}s+a_0$

不妨设 $a_n>0$ ，接下来，让我们构造一个被称为「Rouch表」的东西，我们可以断言——「多项式 $p(s)$ 所有零点都位于左半平面」等价于「Rouch表首列元素都为正」（如果不是，那么符号改变的次数即为右半平面根的个数）。

为了便于实际应用，在这里我将「Rouch表」进行了一个变形 。在后续证明过程中，我们使用的是另一种形式的「Rouch表」，我们只需要知道它们两个是一个东西就行了。

①如果n为偶数，则我们称下表为 $p(s)$ 的Rouch表
$$\begin{array}{lllclll}{a}_n& a_{n-2}& a_{n-4}& \cdots & a_4& a_2& a_0\\ a_{n-1}& a_{n-3}& a_{n-5}& \cdots & a_3& a_1& a_{-1}\\ c_{n-1}& c_{n-3}& c_{n-5}& \cdots & c_3& c_1& \\ d_{n-1}& d_{n-3}& d_{n-5}& \cdots & d_3& d_1& \\ ⋮& & & & & & \\ u_{n-1}& u_{n-3}& & & & & \\ u_{n-1}& u_{n-3}& & & & & \\ v_{n-1}& & & & & & \end{array}\}n+1行\text{\hspace{1em}(2.1)}$$

其中 $a_n,a_{n-1},\cdots ,a_1,a_0$ 与多项式 $p(s)$ 系数相同， $a_{-1}$ 为人为补的0。
并且系数有（其余以此类推）：

$c_{n-1}=\frac{-\left|\begin{array}{ll}{a}_n& a_{n-2}\\ a_{n-1}& a_{n-3}\end{array}\right|}{a_{n-1}}$ ， $c_{n-3}=\frac{-\left|\begin{array}{ll}{a}_n& a_{n-4}\\ a_{n-1}& a_{n-5}\end{array}\right|}{a_{n-1}}$
$d_{n-1}=\frac{-\left|\begin{array}{ll}{a}_{n-1}& a_{n-3}\\ c_{n-1}& c_{n-3}\end{array}\right|}{c_{n-1}}$ ， $d_{n-3}=\frac{-\left|\begin{array}{ll}{a}_{n-1}& a_{n-5}\\ c_{n-1}& c_{n-5}\end{array}\right|}{c_{n-1}}$

②如果n为奇数，则我们称下表为 $p(s)$ 的Rouch表
a n a n − 2 a n − 4 ⋯ a 5 a 3 a 1 a − 1 a n − 1 a n − 3 a n − 5 ⋯ a 4 a 2 a 0 a − 2 c n − 1 c n − 3 c n − 5 ⋯ c 4 c 2 c 0 d n − 1 d n − 3 d n − 5 ⋯ d 4 d 2 d 0 ⋮ u n − 1 u n − 3 u n − 1 u n − 3 } n + 1 行 (2.2) \left. \begin{array}{lllcllll} a_n&a_{n-2}&a_{n-4}&\cdots&a_5&a_3&a_1&a_{-1}\\ a_{n-1}&a_{n-3}&a_{n-5}&\cdots&a_4&a_2&a_{0}&a_{-2}\\ c_{n-1}&c_{n-3}&c_{n-5}&\cdots&c_4&c_2&c_0\\ d_{n-1}&d_{n-3}&d_{n-5}&\cdots&d_4&d_2&d_0\\ \vdots&&&&&&\\ u_{n-1}&u_{n-3}&&&&&\\ u_{n-1}&u_{n-3}&&&&&\\ \end{array} \right\}n+1行\tag{2.2} an​an−1​cn−1​dn−1​⋮un−1​un−1​​an−2​an−3​cn−3​dn−3​un−3​un−3​​an−4​an−5​cn−5​dn−5​​