Tukey's Biweight

PDF下载链接：https://download.csdn.net/download/u014426939/10940198 个人笔记，为快速查找或者找不到方向时看看，理论知识建议看CS229，cs231n课程与花书。 实践应用篇： 目录 Chapter 5 数据扩充 Chapter 6 数据预处理 Chapter 7 参数初始化 Chapter 8 激活函数 Chapter 9 ...

Ceres Solver是一个强大的大规模非线性优化库，广泛应用于计算机视觉、机器人学等领域。在构建非线性最小二乘问题时，损失函数的选择直接影响优化结果的鲁棒性。本文将深入解析Ceres Solver中的损失函数，帮助你轻松应对含有异常值的数据拟合挑战。 ## 为什么需要损失函数？ 在实际应用中，观测数据往往包含噪声甚至异常值。传统的最小二乘法对异常值非常敏感，一个严重的异常值就可能导致整个优

最小二乘法得到的估计量为 1.Huber回归估计量为 其中，为预先给定的阈值。 由上式可以看出，在残差绝对值小于阈值时，仍然采用平方损失。在残差绝对值大于阈值时，认为该数据值为异常值，通过绝对值损失来降低对应数据点的权重。平方损失可以得到无偏估计，但对于异常值敏感，而绝对值损

当在目标函数中使用这些方法时，需要确保Y和Y_pred的对应部分具有相同的意义，例如，如果在角度计算中将Y视为旋转矩阵，则Y_pred也应相应地从旋转参数中计算得到旋转矩阵。S = np.cov(np.hstack((Y.T, Y_pred.T)).T) # 计算样本协方差矩阵，其中Y.T和Y_pred.T是真实值和预测值的转置。一种结合了平方误差损失和绝对误差损失的方法，对于小误差，其表现与平方误差损失相似，对于大误差，其表现与绝对误差损失相似，从而提高了模型对异常点的鲁棒性。

摘要：本文介绍了点云配准算法优化的关键方法之一——修改鲁棒核函数。详细分析了7种常用鲁棒损失函数（GMLoss、L1Loss、L2Loss、HuberLoss、TukeyLoss、CauchyLoss和Geman-McClureLoss）的公式、特点及适用场景，并给出选择建议。最后以L1优化ICP算法为例，展示了如何通过更换鲁棒核函数实现配准改进。实验结果表明，不同损失函数在收敛速度和鲁棒性上各具特点，需要根据实际数据特点进行选择。

这本书讲的很好，难得的高质量的精华内容，相比其他蹭热度的书靠谱扎实的多。 我这里记录一下对我来说有用的内容： 9.4小结： ｐ111在分类问题的目标函数中，交叉熵损失函数是最为常用的分类目标函数，且效果一般优于合页损失函数；大间隔损失函数和中心损失函数的出发点在于增大类间距离、减小类内距离，如此一来不仅要求分类明确，而且还有助于提高特征的分辨能力；坡道损失函数是分类问题目标函数中的一类非凸损...

深度神经网络中的目标函数（objective function） 亦称：“损失函数”（loss function）& “代价函数”（cost function） 可谓整个深度网络模型的“指挥棒” 通过样本的预测结果与真实标记之间产生的误差，反向传播 指导网络参数学习 与 表示学习 1 分类任务的损失函数 1.1 交叉熵（cross entrypy）损失函数 亦称Softmax损失...

深度学习中损失函数是整个网络模型的“指挥棒”， 通过对预测样本和真实样本标记产生的误差反向传播指导网络参数学习。 分类任务的损失函数 假设某分类任务共有N个训练样本，针对网络最后分层第 i 个样本的输入特征为 XiXiX_i ，其对应的标记为YiYiY_i是最终的分类结果（C个分类结果中的一个），h=（h1,h2,...,hch1,h2,...,hch_1, h_2,...,h_c）为网络的最...

在机器学习模型训练中，损失函数用于衡量预测与真实值之间的差异，而优化算法则负责调整模型参数以最小化损失。然而，当训练数据包含标注错误或离群点等噪声时，标准损失函数（如均方误差）会因异常值产生过大梯度，导致模型优化方向偏离，泛化性能下降。为解决此问题，鲁棒损失函数通过对大误差进行压制来降低噪声影响，自适应优化算法则动态调整学习步长以适应损失曲面。结合两者，能在低信噪比条件下实现更稳定的训练。本文以非线性回归和多标签分类为例，通过Black-Rangarajan对偶理论，推导了结合鲁棒损失核的自适应算法（如AA

9.目标函数（损失函数，代价函数）9.1分类任务的目标函数9.1.1 交叉熵损失函数（cross entropy）(SoftMax)Lcross entropy loss=Lsoftmax_loss=−1N∑i=1Nlogehyi∑Cj=1ehjLcross entropy loss=Lsoftmax_loss=−1N∑i=1Nlog⁡ehyi∑j=1Cehj通过指数化变换使网络输出 h 转换为概...

深度学习中损失函数是整个网络模型的“指挥棒”， 通过对预测样本和真实样本标记产生的误差反向传播指导网络参数学习。分类任务的损失函数假设某分类任务共有N个训练样本，针对网络最后分层第 i 个样本的输入特征为XiXi，其对应的标记为YiYi是最终的分类结果(C个分类结果中的一个)，h=(h1,h2,...,hch1,h2,...,hc)为网络的最终输出，即样本 i 的预测结果。其中 C 是最后所有分类...

研究svo代码时发现其在优化相机位姿时，在对重投影误差的累加时使用了 Tukey's biweight核函数，现将维基百科的相关解释复制如下，有空再来总结。 Redescending M-estimator Redescending M-estimator是定义一种函数ψ，改函数在原点附近为非减函数，即严格递增，远离原点后逐渐变为0.ψ函数的一个重要特性就是在|x| > r时，ψ(x) ...

迭代重加权最小二乘算法 1. 概述 对于数据点集合中，如果存在少量离群点，使用标准的最小二乘法进行拟合，往往可以得到满意的结果。但当离群点的比重增加时，例如当需拟合的圆部分被遮挡，使用标准的最小二乘法进行拟合，结果便不可靠，如下图所示，因为即便是离群点，其为偏差EEE的贡献权值www仍为1。 针对上述情况，使用==迭代重加权最小二乘法（IRLS）==可以在一定程度上解决上述问题。IRLS方法引入一个距离权重函数w(δ)w(\delta)w(δ)，权重可通过已经计算出来的距离来计算。 2. 两个权重函数 2

在信息技术的快速演进中，鲁棒滤波技术作为一种强有力的信号处理手段，其在应对噪声和不稳定信号方面的性能尤为关键。鲁棒滤波技术的核心在于其能够提供在各种恶劣环境下依旧保持高效性能的能力，尤其在图像处理、通信和数据处理等领域中具有极其重要的应用价值。首先，我们必须明确鲁棒滤波技术的定义。鲁棒滤波器是一种设计来减少或消除数据中的不准确或异常值影响的算法。这种技术在处理含有噪声的数据时，能够保持算法的性能不受损害。

【深度学习】目标函数

数据扩充 简单的数据扩充方式 图像水平翻转（水平饭庄可以令数据集扩充一倍） 随机抠取（一般用较大的正方形在原图的随机位置处抠取图像块，抠取的次数决定了数据集扩充的倍数）卷积神经网络模型的输入一般是方形图像 尺度变换（一般是将图像分辨率变成原图的0.8,0.9,1.1,1.2,1.3等倍数，将尺度变换后的图像作为扩充的训练样本加入原训练集） 旋转（增加卷积神经网络对物体尺度和方向上的鲁棒性） 对原图或者已经变换的图像（或者图像块）进行色彩抖动（色彩抖动是在RGB颜色空间对原有RGB色彩分布进行轻微的扰动，

Tukey法方法通过计算参考值的25%分位数（Q1）、75%分位数（Q3）和四分位间距IQR（Q3-Q1），将分布在Q1-1.5×（IQR）至Q3+1.5×（IQR）之间的参考值定义为可接受数值，否则即为离群值（如下图所示）。当数据满足正态分布时，预计识别0.7%的数值为离群值。在剔除离群值之前，首先分析各项指标检测值是否服从正态分布，如果服从正态分布，直接采用Tukey法进行离群值查找。在统计分析中，离群值(outlier)，也称逸出值，是指在数据中有一个或几个数值与其他数值相比差异较大。