本文详述了在Ubuntu16.04上安装PCL1.8.0和python-pcl的步骤，包括源码编译、环境配置和问题解决。在安装过程中，遇到了libpcl_registration.so.1.8找不到的问题，通过设置环境变量成功解决。
PCL
这里介绍的是下载PCL1.8.0的源码编译安装的方法，经过测试没有与python-pcl发生冲突，可以正常使用。
安装
安装oracle-java8-jdk：
sudo add-apt-repository -y ppa:webupd8team/java && sudo apt update && sudo apt -y install oracle-java8-installer安装通用的库：
sudo apt -y install g++ cmake cmake-gui doxygen mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common libusb-1.0-0-dev libqhull* libusb-dev libgtest-dev git-core freeglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libphonon-dev libphonon-dev phonon-backend-gstreamer phonon-backend-vlc graphviz mono-complete qt-sdk libflann-dev在Ubuntu16.04环境下安装PCL1.8：
sudo apt -y install libflann1.8 libboost1.58-all-dev
cd ~/Downloads
wget http://launchpadlibrarian.net/209530212/libeigen3-dev_3.2.5-4_all.deb
sudo dpkg -i libeigen3-dev_3.2.5-4_all.deb
sudo apt-mark hold libeigen3-dev
wget http://www.vtk.org/files/release/7.1/VTK-7.1.0.tar.gz
tar -xf VTK-7.1.0.tar.gz
cd VTK-7.1.0 && mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
cd ~/Downloads
wget https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/archive/pcl-1.8.0.tar.gz
tar -xf pcl-1.8.0.tar.gz
cd pcl-pcl-1.8.0 && mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
cd ~/Downloads
rm libeigen3-dev_3.2.5-4_all.deb VTK-7.1.0.tar.gz pcl-1.8.0.tar.gz
sudo rm -r VTK-7.1.0 pcl-pcl-1.8.0测试
cd ~
mkdir pcl-test && cd pcl-test创建CMakeLists.txt，文件内容:
cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
project(pcl-test)
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(pcl-test main.cpp)
target_link_libraries(pcl-test ${PCL_LIBRARIES})
SET(COMPILE_FLAGS "-std=c++11")
add_definitions(${COMPILE_FLAGS})创建测试的C++文件 main.cpp:
#include <iostream>
int main() {
std::cout << "hello, world!" << std::endl;
return (0);
}编译:
mkdir build && cd build
cmake ..
make运行:
./pcl-test输出:
hello, world!
安装成功
python-pcl
安装
从github上获取python-pcl
git clone https://github.com/strawlab/python-pcl.git安装cython, numpy
pip install --upgrade pip
pip install cython==0.25.2
pip install numpy安装python-pcl
cd python-pcl
python setup.py build_ext -i
python setup.py install测试
这时候就可以在python里面用import pcl 测试
~$ python
Python 3.6.4 |Anaconda, Inc.| (default, Jan 16 2018, 18:10:19)
[GCC 7.2.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import pcl
>>> 这样就说明成功import, python-pcl安装成功。
遇到的问题
然而在我安装的时候并不能顺利import, 报错 ImportError: libpcl_registration.so.1.8: cannot open shared object file: No such file or directory
查了 libpcl_registration.so.1.8 这个文件， 在 /usr/local/lib 路径下
所以将它设为环境变量, import的时候就可以找到它了
vi ~/.bash_profile在 .bash_profile 文件中写入
LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib
export LD_LIBRARY_PATH最后再在终端中输入
sudo ldconfig就可以成功import啦！
参考
python-pcl的github主页：https://github.com/strawlab/python-pcl
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