【ROS】媒体处理框架

前言

在ROS分布式架构中，媒体处理数据流的特点是数据量大，实时性要求高。ROS的通信机制，在高帧率、高分辨率、多路的情况下，无法满足性能需求。

核心思想

ROS擅长分布式通信，媒体处理可以独立出来，采用一种外挂的方式，通过CS架构和ROS节点进行通信。

ROS节点：负责接受外部的多媒体请求，解析请求，封装成Server端的数据（例如：任务类型、数据流URL等），然后往Server端发布请求；
Media Server：独立的Linux进程，负责接受Server端的请求，解析后，启动Task（例如：拉流编解码、播放、识别、分割等等），然后，回传结果。

优点

1. 统一处理所有视频流服务，保证系统稳定性；
2. 流媒体数据绕开DDS传输，使用常用的RTP、RTMP等实时流媒体协议，保证实时性；
3. 统一接入硬件编解码、渲染engine等，保证处理效率。